pointnet2 pytorch版本代码详解
时间: 2024-04-30 16:22:35 浏览: 16
PointNet2是一个用于点云分类和语义分割的神经网络模型,是PointNet的升级版。Pytorch是一个基于Python的科学计算框架,广泛应用于深度学习领域。下面对PointNet2的Pytorch版本代码进行详解。
1.数据预处理
首先,需要对输入的点云数据进行预处理。在Pytorch版本的PointNet2中,点云数据是以numpy数组的形式输入的,需要进行归一化和随机打乱顺序的操作。代码如下:
```python
def provider():
......
for i in range(len(batch_data)):
# 数据归一化
batch_data[i, :, :3] = pc_normalize(batch_data[i, :, :3])
# 随机打乱顺序
batch_data[i, :, :] = random_scale_point_cloud(batch_data[i, :, :])
batch_data[i, :, :] = random_shift_point_cloud(batch_data[i, :, :])
batch_data[i, :, :] = random_rotate_point_cloud(batch_data[i, :, :])
batch_data[i, :, :] = jitter_point_cloud(batch_data[i, :, :])
......
```
其中,pc_normalize函数用于归一化点云数据,random_scale_point_cloud、random_shift_point_cloud、random_rotate_point_cloud和jitter_point_cloud函数用于随机打乱点云数据的顺序。
2.构建模型
在Pytorch版本的PointNet2中,模型的构建使用了Pytorch的nn.Module类,可以方便地进行模型的组合和优化。代码如下:
```python
class PointNet2ClsMsg(nn.Module):
def __init__(self, input_channels=0, use_xyz=True):
super().__init__()
self.input_channels = input_channels
self.use_xyz = use_xyz
self.sa1 = PointNetSetAbstractionMsg(512, [0.1, 0.2, 0.4], [32, 64, 128], input_channels, use_xyz)
self.sa2 = PointNetSetAbstractionMsg(128, [0.4, 0.8], [128, 256], self.sa1.out_channels, use_xyz)
self.sa3 = PointNetSetAbstractionMsg(None, None, [512, 1024], self.sa2.out_channels, use_xyz)
self.fc1 = nn.Linear(1024, 512)
self.bn1 = nn.BatchNorm1d(512)
self.drop1 = nn.Dropout(0.5)
self.fc2 = nn.Linear(512, 256)
self.bn2 = nn.BatchNorm1d(256)
self.drop2 = nn.Dropout(0.5)
self.fc3 = nn.Linear(256, 40)
def forward(self, xyz, points):
l1_xyz, l1_points = self.sa1(xyz, points)
l2_xyz, l2_points = self.sa2(l1_xyz, l1_points)
l3_xyz, l3_points = self.sa3(l2_xyz, l2_points)
x = l3_points.view(l3_points.size()[0], -1)
x = F.relu(self.bn1(self.fc1(x)))
x = self.drop1(x)
x = F.relu(self.bn2(self.fc2(x)))
x = self.drop2(x)
x = self.fc3(x)
x = F.log_softmax(x, -1)
return x
```
在这个模型中,使用了三个PointNetSetAbstractionMsg模块和三个全连接层,其中PointNetSetAbstractionMsg是PointNet2中的一个基础模块。在这个模型中,首先通过PointNetSetAbstractionMsg模块对输入的点云数据进行特征提取,然后通过全连接层将提取的特征映射到输出空间。最后,通过log_softmax函数将输出转化为概率分布。
3.定义损失函数和优化器
在Pytorch版本的PointNet2中,使用交叉熵损失函数和Adam优化器进行训练。代码如下:
```python
criterion = nn.CrossEntropyLoss()
optimizer = optim.Adam(model.parameters(), lr=0.001, weight_decay=1e-4)
```
其中,nn.CrossEntropyLoss是Pytorch中的交叉熵损失函数,optim.Adam是Pytorch中的Adam优化器,lr表示学习率,weight_decay表示L2正则化参数。
4.模型训练
在Pytorch版本的PointNet2中,模型训练的流程与Pytorch中的通用模型训练流程相似,包括前向传播、计算损失、反向传播和参数更新等步骤。代码如下:
```python
for epoch in range(num_epochs):
train_loss = 0.0
train_correct = 0
train_total = 0
model.train()
for batch_idx, (data, target) in enumerate(train_loader):
data, target = data.to(device), target.to(device)
optimizer.zero_grad()
output = model(data[:, :, :3], data)
loss = criterion(output, target)
loss.backward()
optimizer.step()
train_loss += loss.item()
_, predicted = output.max(1)
train_total += target.size(0)
train_correct += predicted.eq(target).sum().item()
train_acc = 100. * train_correct / train_total
train_loss /= train_total
print('Train Epoch: {} | Loss: {:.4f} | Acc: {:.4f}'.format(
epoch, train_loss, train_acc))
```
其中,train_loader是Pytorch中的数据加载器,用于进行数据批量加载,device表示使用的设备(CPU或GPU)。在训练过程中,首先将数据和标签转移到指定的设备上,然后进行前向传播、计算损失、反向传播和参数更新等操作。最后,输出每个epoch的训练损失和准确率。
5.模型测试
在Pytorch版本的PointNet2中,模型测试的流程与模型训练的流程类似,也需要进行数据加载、前向传播和输出预测结果等操作。代码如下:
```python
model.eval()
with torch.no_grad():
for batch_idx, (data, target) in enumerate(test_loader):
data, target = data.to(device), target.to(device)
output = model(data[:, :, :3], data)
_, predicted = output.max(1)
# 输出预测结果
print(predicted)
```
在测试过程中,需要将模型设置为eval模式,关闭梯度计算,然后进行前向传播和输出预测结果等操作。