opencv双目相机立体校正

双目相机立体校正是一种用于将左右两个摄像头的图像进行配准和对齐的技术，以便于后续的深度计算和三维重建。在OpenCV中，可以通过以下步骤进行双目相机的立体校正：

1. 首先，对左右两个摄像头进行分别的单目标定，得到各自的内参矩阵和畸变参数向量。
2. 然后，通过使用立体标定的方法，计算出左右摄像头之间的相对位置，包括平移向量t和旋转矩阵R。
3. 接下来，使用计算得到的相对位置信息和内参矩阵，使用OpenCV中的stereoRectify函数进行立体校正。该函数会计算出左右摄像头之间的新的投影矩阵P1和P2，以及映射矩阵mapx和mapy。
4. 最后，使用mapx和mapy对左右两个图像进行重映射，使得它们在水平方向上对齐，并且消除畸变。

通过以上步骤，就可以完成双目相机的立体校正。完成校正后，左右两个摄像头得到的图像将会在水平方向上对齐，且消除了畸变，方便后续的深度计算和三维重建。