如何在 C++ 中实现 action 的 goal 和 result 类型？

在C++中实现Action的goal（请求）和result（结果）类型通常涉及以下几个步骤：

1. 定义action消息类型：首先，你需要定义一个自定义的消息类型，比如`Fibonacci::Goal`和`Fibonacci::Result`。这可以通过`rclcpp_action`库中的消息模板来完成。例如，`Fibonacci::Goal`可能包含一个整数`order`字段表示要计算的斐波那契数。

namespace Fibonacci
{
class Goal : public rclcpp_action::msg::Goal
{
public:
  Goal(uint32_t order)
    : rclcpp_action::msg::Goal(std::string{"fibonacci"}), // action name
      order_(order)
  {
  }

  uint32_t get_order() const { return order_; }
private:
  uint32_t order_;
};
}

2. 创建回调函数：如你所引用的代码所示，`handle_goal`函数是接受一个`Goal`实例并决定如何响应的。在这个函数里，你可以根据`Goal`的内容进行逻辑处理，然后返回`rclcpp_action::GoalResponse`来指示是否接受并执行任务。

rclcpp_action::GoalResponse handle_goal(
  const rclcpp_action::GoalUUID & uuid,
  std::shared_ptr<const Fibonacci::Goal> goal)
{
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received goal request with order %u", goal->get_order());
  // 处理逻辑...
  return rclcpp_action::GoalResponse::ACCEPT_AND_EXECUTE;
}

3. 结果处理：当action执行完毕时，你需要创建一个`Fibonacci::Result`实例，填充所需的结果数据，然后通过`publish_result`方法发送给客户端。

rclcpp_action::GoalResponse execute_goal(
  std::shared_ptr<Fibonacci::Goal> goal,
  rclcpp_action::executed_result_t result)
{
  rclcpp_action::GoalResponse response = rclcpp_action::GoalResponse::SUCCEEDED;

  // 执行逻辑...
  auto result_msg = std::make_shared<Fibonacci::Result>();
  result_msg->sequence = fibonacci(goal->order);

  // 发布结果
  if (!this->client_->publish_result(result.get(), result_msg)) {
    RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to publish result");
    response = rclcpp_action::GoalResponse::ABORTED;
  }

  return response;
}