cartographer建图漂移严重

Cartographer是一种开源的建图和定位系统，主要用于机器人和自动驾驶车辆等领域。它使用激光雷达和惯性测量单元（IMU）等传感器数据，通过SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法实现实时建图定位。

建图漂移是指在使用Cartographer进行建图时，地图与实际环境存在一定的偏差或误差。这可能是由于多种因素引起的，例如传感器噪声、运动模型不准确、环境变化等。

为了减少建图漂移，可以考虑以下几个方面：
1. 传感器校准：确保激光雷达和IMU等传感器的准确性和一致性，可以通过校准工具进行校准。
2. 运动模型优化：对机器人的运动模型进行优化，使其更加准确地估计自身的位置和姿态。
3. 环境变化检测：及时检测环境的变化，例如移动障碍物或地图结构的变化，并及时更新地图。
4. 数据融合：将多个传感器的数据进行融合，例如将激光雷达和相机的数据进行融合，可以提高建图的准确性。