ORB-SLAM2初步位姿估计

ORB-SLAM2是一种基于视觉的SLAM算法，它可以通过摄像头捕捉的图像来实现相机的位置和姿态估计。ORB-SLAM2使用ORB特征描述符，采用词袋模型来进行实时的特征匹配和姿态估计。该算法具有高精度、实时性好、可移植性强等优点，被广泛应用于机器人、自动驾驶、增强现实等领域。

初步位姿估计是指通过ORB-SLAM2算法，对摄像头捕捉到的图像进行分析，得到相机在空间中的大致位置和姿态。ORB-SLAM2通过提取图像中的特征点，并通过匹配这些特征点的方式来估计相机的位置和姿态。初始位姿估计是整个SLAM算法的基础，它决定了后续的相机轨迹估计和地图构建的精度和效果。