ORB_SLAM3安装

要安装ORB_SLAM3，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 克隆ORB_SLAM3的代码库：

   git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

2. 进入克隆的目录：

   cd ORB_SLAM3

3. 创建一个build目录，并进入该目录：

   mkdir build
   cd build

4. 运行CMake生成Makefile：

   cmake ..

5. 编译ORB_SLAM3：

   make -j

6. 下载Vocabulary文件：

   wget https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/raw/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz
   tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz

7. 设置环境变量：

   export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_ORB_SLAM3/Examples/ROS

8. 运行ORB_SLAM3的ROS节点：

   roslaunch orb_slam3_ros orb_slam3.launch

请注意，上述步骤中的"PATH_TO_ORB_SLAM3"应替换为包含ORB_SLAM3的实际路径。

希望这能帮助您成功安装ORB_SLAM3！如有任何问题，请随时提问。