循环中的 msg_wake_time = osKernelSysTick();能去掉吗？

时间: 2024-04-17 14:27:24 浏览: 72
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msg_control:用于处理套接字辅助数据的辅助函数

循环中的 `msg_wake_time = osKernelSysTick();` 这行代码是用来更新 `msg_wake_time` 的值为当前系统时钟。这样做的目的是为了确保每次循环都是根据固定的时间间隔进行延迟。 如果去掉这行代码，循环的延迟时间将会是固定的，不会根据实际运行时间进行调整。这可能会导致循环的执行速度与预期不符，特别是在系统负载较高或者任务优先级调整的情况下。 因此，保留这行代码可以确保循环的执行时间是可控的，建议不要去掉这行代码，除非有特殊的需求。
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void gimbal_to_chassis_task(void const *argu) { uint32_t msg_wake_time = osKernelSysTick(); for (;;) { taskENTER_CRITICAL(); send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg); taskEXIT_CRITICAL(); msg_wake_time = osKernelSysTick(); osDelayUntil(&msg_wake_time, 5); } }这段代码有问题吗？

然后，更新 msg_wake_time 的值为当前系统时钟，并调用 osDelayUntil 函数进行延迟，以便在指定的时间间隔后再次执行循环。 需要注意的是，这段代码缺少了一些上下文信息，例如相关的头文件和全局变量的定义。...

所以第二个msg_wake_time = osKernelSysTick();这个可以去掉吗？

对于这段代码，第二个 msg_wake_time = osKernelSysTick(); 可以去掉。 因为在循环开始的时候，已经执行了一次 msg_wake_time = osKernelSysTick(); 来初始化 msg_wake_time 的值为当前系统时钟。而在循环的...

但是 osDelayUntil(&msg_wake_time, 5);不是会更新任务唤醒时间吗？

在代码中的 osDelayUntil(&msg_wake_time, 5); 会更新任务的唤醒时间，并保证任务在每次循环中都会延迟固定的时间。 具体来说，osDelayUntil 函数会根据 msg_wake_time 和指定的延迟时间（这里是5）计算出...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <math.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_triangle"); ros::NodeHandle node; // 创建一个发布器，用于发布速度消息 ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000); // 设置循环频率，每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.linear.y = 0; vel_msg.linear.z = 0; vel_msg.angular.x = 0; vel_msg.angular.y = 0; vel_msg.angular.z = 0; // 设定三角形边长和角度 double side_length = 1.0; double angle = M_PI / 3.0; // 循环绘制三角形 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 线速度为正，角速度为0，直行一段距离 vel_msg.linear.x = side_length; pub.publish(vel_msg); double t0 = ros::Time::now().toSec(); double current_distance = 0.0; while (current_distance < side_length) { pub.publish(vel_msg); double t1 = ros::Time::now().toSec(); current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0); } // 线速度为0，角速度为正，原地旋转一定角度 vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.angular.z = angle; pub.publish(vel_msg); double t2 = ros::Time::now().toSec(); double current_angle = 0.0; while (current_angle < angle) { pub.publish(vel_msg); double t3 = ros::Time::now().toSec(); current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2); } // 重置角速度 vel_msg.angular.z = 0; } return 0; }改成循环运行三次

// 设置循环频率，每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.linear.y = 0; vel_msg.linear.z = 0; vel_msg.angular.x = 0; vel_msg...

import time from PyQt5.QtCore import pyqtSignal, QThread class MyThread(QThread): signal_msg = pyqtSignal(str) def __init__(self): super().__init__() self.signal_msg.connect(self.fd) def run(self): print("b") time.sleep(1) self.signal_msg.emit('emit') print("c") def fd(self, msg): print(f"d ({msg})") if __name__ == '__main__': print("a") my_thread = MyThread() my_thread.start() 这个代码为什么没有输出d呢

要解决这个问题，可以在主线程中使用my_thread.wait()等待子线程结束后再继续执行，或者在子线程中使用QCoreApplication.processEvents()强制处理事件循环，使得信号能够及时发出和处理。 修改后的代码如下： ...
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1663934988460_ErrorInfo(from=0, recognizeType=0, action=110, code=0, msg=null, autoUpload=true, ext=null).pcm

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20240511_1715430700900_ErrorInfo(from=3, recognizeType=4, action=-1, code=-1, msg=, autoUpload=true, ext=null)_13030008.zip

标题中的"20240511_1715430700900_ErrorInfo(from=3, recognizeType=4, action=-1, code=-1, msg=, autoUpload=true, ext=null)_13030008.zip"是一条典型的错误信息记录文件名。我们可以从中提取出以下几个关键信息...
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_dead_repo_pipette_:new_data =移液器（数据，模板）

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1658636790264_ErrorInfo(from=100, recognizeType=0, action=100, code=100, msg=success, autoUpload=true, ext=com.tencent.qqmusiccommon.statistics.ext.ExtArgsStack@38c202d).pcm

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1662214387822_ErrorInfo(from=100, recognizeType=0, action=100, code=100, msg=success, autoUpload=true, ext=com.tencent.qqmusiccommon.statistics.ext.ExtArgsStack@b354a2c).pcm
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