但是 osDelayUntil(&msg_wake_time, 5);不是会更新任务唤醒时间吗?
时间: 2024-04-17 08:27:20 浏览: 24
对的,你是对的。我之前的回答有误。
在代码中的 `osDelayUntil(&msg_wake_time, 5);` 会更新任务的唤醒时间,并保证任务在每次循环中都会延迟固定的时间。
具体来说,`osDelayUntil` 函数会根据 `msg_wake_time` 和指定的延迟时间(这里是5)计算出任务下一次唤醒的时间点,并将任务挂起直到该时间点。
这样做的目的是为了让任务按照固定的时间间隔执行,以实现周期性的操作。在每次循环结束后,`msg_wake_time` 会被更新为当前系统时钟,以便下一次循环时使用。
所以,保留 `osDelayUntil(&msg_wake_time, 5);` 是很有必要的,它确保了任务的周期性执行。非常抱歉给你带来了困惑,感谢你的指正。
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void gimbal_to_chassis_task(void const *argu) { uint32_t msg_wake_time = osKernelSysTick(); for (;;) { taskENTER_CRITICAL(); send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg); taskEXIT_CRITICAL(); msg_wake_time = osKernelSysTick(); osDelayUntil(&msg_wake_time, 5); } }这段代码有问题吗?
这段代码看起来没有明显的问题。它是一个无限循环的任务函数 `gimbal_to_chassis_task`。在循环体内,首先通过调用 `taskENTER_CRITICAL` 进入临界区,然后调用 `send_chassis_msg` 函数发送底盘消息,接着通过调用 `taskEXIT_CRITICAL` 退出临界区。
然后,更新 `msg_wake_time` 的值为当前系统时钟,并调用 `osDelayUntil` 函数进行延迟,以便在指定的时间间隔后再次执行循环。
需要注意的是,这段代码缺少了一些上下文信息,例如相关的头文件和全局变量的定义。确保这些信息在代码的其他部分中被正确地包含和定义。另外,确保 `send_chassis_msg` 函数的实现是正确的,并且没有其他地方对 `chassis` 和 `chassis_tx_msg` 变量进行修改,以免引发潜在的问题。
所以第二个msg_wake_time = osKernelSysTick();这个可以去掉吗?
对于这段代码,第二个 `msg_wake_time = osKernelSysTick();` 可以去掉。
因为在循环开始的时候,已经执行了一次 `msg_wake_time = osKernelSysTick();` 来初始化 `msg_wake_time` 的值为当前系统时钟。而在循环的最后,又会通过 `osDelayUntil` 函数将 `msg_wake_time` 更新为下一次唤醒的时间点。
因此,第二个 `msg_wake_time = osKernelSysTick();` 是重复的,并不需要保留。代码可以简化为以下形式:
```c
void gimbal_to_chassis_task(void const *argu) {
uint32_t msg_wake_time = osKernelSysTick();
for (;;) {
taskENTER_CRITICAL();
send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg);
taskEXIT_CRITICAL();
osDelayUntil(&msg_wake_time, 5);
}
}
```
这样做不会影响任务的周期性执行,同时代码也更加清晰简洁。