声明virtual void decodeScan(const common::ScanMsg& msg, common::LidarPointCloudMsg& point_cloud_msg); 定义inline void LidarPacketsInterface::decodeScan(const common::ScanMsg& msg, common::LidarPointCloudMsg& point_cloud_msg ) { return; } 提示声明与 "void robosense::sensor::common::LidarPacketsInterface::decodeScan(const robosense::sensor::ScanMsg &msg, <error-type> &point_cloud_msg)" (已声明 所在行数:74) 不兼容C/C++(147)
时间: 2023-12-21 12:06:36 浏览: 40
根据您提供的信息,函数`decodeScan`的声明和定义之间存在类型不匹配的问题。您在声明中使用了命名空间`robosense::sensor::common`,但在定义中使用了命名空间`common`。
要解决这个问题,您需要确保在声明和定义中使用相同的命名空间。假设`common`是正确的命名空间,请修改函数的声明和定义如下:
```cpp
// 假设common是正确的命名空间
namespace common {
// 假设ScanMsg和LidarPointCloudMsg是正确的类型
class LidarPacketsInterface {
public:
virtual void decodeScan(const ScanMsg& msg, LidarPointCloudMsg& point_cloud_msg);
};
}
// 在命名空间common中定义decodeScan函数
void common::LidarPacketsInterface::decodeScan(const ScanMsg& msg, LidarPointCloudMsg& point_cloud_msg) {
return;
}
```
请注意,这只是一个示例,假设了正确的命名空间和类型。根据您的实际情况,您需要将示例代码中的命名空间和类型替换为正确的值。
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声明与 "void robosense::sensor::common::LidarPacketsInterface::decodeScan(const robosense::sensor::ScanMsg &msg, <error-type> &point_cloud_msg)" (已声明 所在行数:74) 不兼容C/C++(147)
根据您提供的信息,LidarPacketsInterface类的decodeScan函数声明中的参数point_cloud_msg存在类型错误。由于我们无法确定point_cloud_msg的正确类型,无法提供准确的解决方案。
通常情况下,解决这个问题的方法是根据函数的实现和使用情况,确定point_cloud_msg参数的正确类型,并将其修改为该类型。如果您能提供更多关于point_cloud_msg期望的类型信息,我们将能够为您提供更具体的帮助。
bool reve::pcl2msgToPcl(const sensor_msgs::PointCloud2& pcl_msg, pcl::PointCloud<RadarPointCloudType>& scan)
这段代码的作用是将ROS的sensor_msgs::PointCloud2类型转换为PCL的pcl::PointCloud类型。具体实现方法是先将sensor_msgs::PointCloud2类型转换为PCL的pcl::PCLPointCloud2类型,再将pcl::PCLPointCloud2类型转换为pcl::PointCloud类型。其中,pcl_conversions::moveToPCL()函数用于将sensor_msgs::PointCloud2类型转换为pcl::PCLPointCloud2类型,pcl::fromPCLPointCloud2()函数用于将pcl::PCLPointCloud2类型转换为pcl::PointCloud类型。
```cpp
bool reve::pcl2msgToPcl(const sensor_msgs::PointCloud2& pcl_msg, pcl::PointCloud<RadarPointCloudType>& scan) {
pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;
pcl_conversions::toPCL(pcl_msg, pcl_pc2);
pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2, scan);
return true;
}
```