std::function<void(const cv::Mat &frame)> user_camera_callback_;

这是一个定义了一个名为`user_camera_callback_`的变量，类型为`std::function`，其返回值是`void`，接受一个`const cv::Mat &`类型的参数`frame`。`std::function`是一个函数对象封装器，它可以保存、复制、调用任何可调用对象（函数、函数指针、成员函数指针、lambda表达式等）的副本。这个变量通常用于在OpenCV程序中设置一个回调函数，以便在每个摄像头帧捕获时执行一些自定义的操作，例如图像处理或分析。

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int32_t SystemCalibration::FindFeaturePointsGrid(const std::vector<cv::Mat> &_srcImgVec, const cv::Size2i &_featurePointsGridSize, std::vector<std::vector<cv::Point2f>> &_featurePointCoordsVec) 各个参数含义

在这个函数 `FindFeaturePointsGrid` 中，各个参数的含义如下：

- `_srcImgVec`：一个存储cv::Mat图像的向量，表示输入的图像序列。
- `_featurePointsGridSize`：一个cv::Size2i类型的对象，表示特征点的网格大小。它定义了特征点在图像上的密度和分布。
- `_featurePointCoordsVec`：一个存储了特征点坐标的二维向量，用于存储每个图像中检测到的特征点的坐标。

函数的目标是在输入的图像序列中，根据指定的网格大小检测特征点，并将它们的坐标存储在 `_featurePointCoordsVec` 中。具体的实现可能涉及图像处理和特征点检测算法。

解释下面的代码：class CylindricalVehicleDetection : public Yolov5{ //公有继承 Yolo5，Yolov5其实为抽象类 public: CylindricalVehicleDetection() = default; CylindricalVehicleDetection(const StreamParam& param); bool Init(const StreamParam& param) override; //纯虚函数 bool InitModel() override; // bool InitPlatform() override; bool PreProcess() override; void PreProcessTensorRt(std::vector<std::shared_ptr<CameraData>>& images, std::vector<InferInputBuffer>& out_data) override; bool Infer() override; bool PostProcess() override; void Output(std::vector<std::shared_ptr<CameraData>>& images, BboxBatch& results) override; private: std::vector<std::string> camera_intrinsic_; std::vector<std::vector<float>> camera_extrinsic_; std::vector<std::shared_ptr<FisheyeCameraModel>> camera_model_; //为什么用指针 bool camera_init_done_=false;

这段代码定义了一个名为CylindricalVehicleDetection的类，该类公有继承自Yolov5类。Yolov5类是一个抽象类，因此CylindricalVehicleDetection类必须实现Yolov5类中的纯虚函数。该类有一个默认构造函数和一个构造函数，它们都接受一个名为StreamParam的参数。类中还定义了一些虚函数，包括Init、InitModel、PreProcess、Infer、PostProcess和Output函数。这些函数都有特定的实现方式，并且一些函数覆盖了其基类中的函数。

该类还有一些私有成员变量，包括camera_intrinsic、camera_extrinsic和camera_model。其中，camera_model是一个指向FisheyeCameraModel类对象的指针。此外，还有一个名为camera_init_done_的bool类型变量，用于指示相机初始化是否完成。