matlab mstraj

MATLAB的mstraj函数是一个用于生成平滑轨迹的函数。它可以用于生成机器人、无人机、汽车等运动轨迹规划中的路径。mstraj函数的语法如下：

traj = mstraj(pos0, posf, T, qd, qdd, opt)

其中，参数的含义如下：
- pos0：起始位置，可以是一个向量或矩阵，表示多个起始位置。
- posf：结束位置，与pos0具有相同的维度。
- T：总时间，表示轨迹的运动时间。
- qd：最大速度，可以是一个标量或与pos0和posf具有相同维度的向量或矩阵。
- qdd：最大加速度，同样可以是一个标量或与pos0和posf具有相同维度的向量或矩阵。
- opt：可选参数，用于指定其他选项，例如插值方法、时间步长等。

mstraj函数会根据给定的起始位置、结束位置、总时间以及最大速度和加速度生成一条平滑的轨迹。它使用了三次多项式插值方法来实现平滑过渡，并考虑了速度和加速度的限制。