利用Matlab机器人工具箱进行轨迹规划及插值。生成有4个中间点的两轴运动，通过增加加速时间，比较轨迹的不同；利用四元数进行三维空间姿态插值，并通过动画演示。请给出matalb代码

好的，以下是利用Matlab机器人工具箱进行轨迹规划及插值的代码：

轨迹规划及插值代码：

% 定义初始和末端的关节角度
q0 = [0, 0];
qf = [pi/2, pi/3];

% 定义中间点和对应的时间
q1 = [pi/4, pi/6];
q2 = [pi/3, pi/4];
q3 = [pi/2, pi/5];
t1 = 1;
t2 = 2;
t3 = 3;

% 定义加速时间
Ta = 0.1;

% 定义时间间隔和总时间
dt = 0.01;
Tf = t3 + Ta;

% 定义轨迹
traj = mstraj([q0; q1; q2; q3; qf], [], [t1, t2, t3], q0, dt);

% 生成有加速时间的轨迹
traj_with_acc = jtraj(q0, qf, Tf, traj.qd(1,:), traj.qd(end,:), Ta, dt);

% 绘制轨迹图
plot(traj_with_acc.time, traj_with_acc.q);
legend('q_1', 'q_2');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Joint angles (rad)');

三维空间姿态插值代码：

% 定义初始和末端的四元数
q0 = [0.7071, 0, 0.7071, 0];
qf = [0.5, 0.5, 0.5, 0.5];

% 定义中间点和对应的时间
q1 = [0.7071, 0.5, 0.5, 0];
q2 = [0, 0.7071, 0.7071, 0];
q3 = [0.7071, 0, 0.7071, 0.5];
t1 = 1;
t2 = 2;
t3 = 3;

% 定义时间间隔和总时间
dt = 0.01;
Tf = t3;

% 定义四元数轨迹
traj = mstraj([q0; q1; q2; q3; qf], [], [t1, t2, t3], q0, dt);

% 绘制姿态轨迹图
figure;
for i = 1:length(traj.time)
    R = quat2rotm(traj.pos(i,:));
    plot3([0 R(1,1)], [0 R(2,1)], [0 R(3,1)], 'r');
    hold on;
    plot3([0 R(1,2)], [0 R(2,2)], [0 R(3,2)], 'g');
    plot3([0 R(1,3)], [0 R(2,3)], [0 R(3,3)], 'b');
    axis([-1 1 -1 1 -1 1]);
    view(45, 45);
    xlabel('X');
    ylabel('Y');
    zlabel('Z');
    pause(0.01);
    hold off;
end

希望以上代码能够帮助你进行轨迹规划及插值的学习和实践。