ros python 查询roscore持续时间

在ROS (Robot Operating System) 中，如果你想要查询roscpp节点(如python节点)运行roscore服务的持续时间，通常需要查看日志文件或者实时监控工具。roscore并不是一个有生命周期管理的服务进程，它是一个后台常驻的服务，主要用于ROS通信架构的核心组件。

如果你是指节点在roscore下运行的时间，可以考虑使用`rostopic duration`命令来查看某个topic的数据发布频率，但这并不直接对应于roscore本身。另外，你可以通过`rosmaster info`命令获取master的状态信息，但它也不包含roscore启动的具体时间。

要查看Python节点的实际运行时间，可以在节点程序内部记录开始时间和结束时间，然后在退出时计算两者差值。对于长期运行的任务，还可以通过分析系统日志寻找Python进程的启动时间和终止时间。

相关问题

ros 中使用roscore

在ROS中，roscpp程序通过roscore与ROS系统进行通信。roscpp程序应始终在roscore运行时才能正常工作。在运行任何roscpp节点之前，必须首先启动roscore。运行roscore时，它会启动ROS Master，这是ROS节点之间进行通信和协调的中央进程。ROS节点可以通过ROS Master注册和查询其他节点，找到发布的主题和服务等。因此，roscore对于ROS系统的正常运行是非常重要的。

在终端中输入以下命令启动roscore：

$ roscore

这会启动ROS Master并打印出类似下面的输出：

... logging to /home/user/.ros/log/xxxxxxxxxx/roscore-1.log
started roslaunch server http://localhost:xxxxx/
ros_comm version x.x.x

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: x.x.x

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [xxxx]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:xxxxx/

setting /run_id to xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx
process[rosout-1]: started with pid [xxxx]
started core service [/rosout]

如果您想在另一个终端中运行roscpp节点，则需要首先运行roscore。

ros开机启动roscore

在ROS中，要开机启动`roscore`，我们可以通过以下步骤实现。

首先，我们需要编辑一个启动文件，即`roscore.launch`。可以使用文本编辑器创建一个新文件，并在其中输入以下内容：

<launch>
  <node name="roscore" pkg="ros" type="roscore"/>
</launch>

上述代码片段创建了一个名为`roscore`的节点，并将其打包和类型分别设置为`ros`和`roscore`。这将在启动时自动运行`roscore`。

接下来，我们需要将启动文件保存到适当的位置。可以将其保存在ROS工作空间的`launch`文件夹中，确保文件名为`roscore.launch`。

然后，我们需要告诉ROS系统在开机时运行这个启动文件。为此，我们可以添加一个启动脚本到`/etc/ros/`目录中。可以使用以下命令来完成这一步骤：

sudo cp <ROS工作空间路径>/launch/roscore.launch /etc/ros/roscore.launch

在上述命令中，将`<ROS工作空间路径>`替换为实际的ROS工作空间路径。

最后，我们需要将刚刚复制的启动脚本添加到`/etc/ros/ros.d/`目录中的启动文件列表中。这可以通过编辑`/etc/ros/ros.d/9*user`文件来实现：

sudo nano /etc/ros/ros.d/9*user

在打开的文件中添加以下内容：

source /etc/ros/roscore.launch

保存并关闭文件。

现在，每次开机时，ROS系统将自动启动`roscore`。可以通过运行以下命令来验证它是否正确工作：

rosnode list

如果`roscore`已成功启动，将显示一系列节点的名称列表。