Robotics Toolbox for MATLAB 的工具坐标命令是什么，怎么用

Robotics Toolbox for MATLAB提供了一系列用于机器人建模和仿真的工具，其中包括了定义和操作工具坐标（Tool Center Point, TCP）的功能。在Robotics Toolbox中，工具坐标通常与DH参数一起使用来定义机器人的末端执行器相对于关节的特定位置和方向。

工具坐标命令通常涉及到以下几个方面：
1. 定义工具坐标：使用`SerialLink`类的构造函数或`addframe`方法来定义机器人链中的一个帧（frame），通常代表末端执行器的位置和方向。
2. 设置工具坐标：通过`tool`属性设置工具坐标系相对于关节坐标系的位置和方向。
3. 运用工具坐标：在进行正向运动学、逆向运动学或是轨迹规划时，可以指定工具坐标，让工具沿指定的路径移动。

具体使用时，可以按照以下步骤操作：
1. 创建一个`SerialLink`对象，代表一个机器人模型。
2. 使用`addframe`方法添加一个新的帧，代表工具坐标。
3. 使用`SerialLink`对象的方法，如`fkine`（正向运动学）、`ikine`（逆向运动学）等，进行相关的计算和分析。

这里提供一个简单的例子：

% 假设有一个两连杆的机器人模型
L(1) = Link('d',0.1,'a',0,'alpha',pi/2);
L(2) = Link('d',0.1,'a',0,'alpha',0);
robot = SerialLink(L,'name','TwoLinkRobot');

% 定义一个工具坐标（末端执行器），位于第二关节的末端
T = transl(0,0,0.1) * trotx(pi/2) * troty(pi/2);
robot.addframe('TCP',T);

% 之后可以使用robotfkine、robotikine等命令进行正逆运动学分析，使用工具坐标

需要注意的是，Robotics Toolbox的版本更新可能会导致具体用法的变动，因此在使用时应该参考相应版本的官方文档。