matlab robotics toolbox中雅可比求解

在MATLAB Robotics Toolbox中，可以使用函数“jacob0”或“jacobn”来求解机器人的雅可比矩阵。

函数“jacob0”用于计算机器人机身坐标系下的雅可比矩阵，而函数“jacobn”用于计算末端执行器坐标系下的雅可比矩阵。

例如，假设有一个名为“robot”的机器人对象，其当前关节角度为“q”，则可以使用以下代码计算机身坐标系下的雅可比矩阵：

J0 = jacob0(robot, q);

同样地，可以使用以下代码计算末端执行器坐标系下的雅可比矩阵：

Jn = jacobn(robot, q);

其中，“robot”是机器人对象，“q”是当前的关节角度。需要注意的是，这里的雅可比矩阵是一个6xN的矩阵，其中N是机器人的自由度数。