matlab robotics toolbox中link函数用法

在MATLAB Robotics Toolbox中，link函数用于定义机器人模型的链接。其语法如下：

L = Link('name', 'type')

其中，'name'是链接的名称，'type'是链接的类型，可以是以下四种之一：

- 'revolute'：旋转链接，例如关节。
- 'prismatic'：平移链接，例如滑块。
- 'rigid'：刚性链接，例如机器人的基座。
- 'fixed'：固定链接，例如机器人末端执行器。

通过link函数创建的链接对象可以设置链接的属性，例如长度、质量、惯性张量等。下面是一个示例：

% 创建一个旋转链接对象，长度为1，质量为1，惯性张量为单位矩阵
L = Link('theta', 0, 'd', 1, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset', 0, 'm', 1, 'r', [0, 0, 0], 'I', eye(3))

在这个例子中，我们创建了一个长度为1、质量为1、惯性张量为单位矩阵的旋转链接对象。其中，'theta'、'd'、'a'、'alpha'、'offset'分别表示链接的Denavit-Hartenberg参数，'m'表示链接的质量，'r'表示链接的质心位置，'I'表示链接的惯性张量。