jetson csi

### Jetson 平台上的 CSI 摄像头接口

Jetson Nano 开发者套件支持通过 MIPI Camera Serial Interface (CSI) 连接摄像头模块，这使得开发者能够轻松实现高质量视频流的采集和处理。MIPI CSI 接口专为低功耗、高速度的数据传输而设计，在嵌入式视觉应用中非常受欢迎。

#### 硬件连接
为了使 CSI 摄像头正常工作，硬件安装至关重要。通常情况下，CSI 摄像头会有一个 FPC（柔性印刷电路）电缆用于连接到 Jetson 设备上指定位置的 CSI 接口插座[^1]。

#### 软件配置和支持库
对于软件方面，NVIDIA 提供了一系列工具来简化相机初始化过程以及图像获取流程：

- **V4L2 API**: Video4Linux2 是 Linux 下的标准驱动程序接口之一，适用于多种多媒体设备，包括摄像机。它允许应用程序访问底层硬件特性而不必关心具体细节。

- **GStreamer 插件**: GStreamer 是一个强大的媒体框架，可以用来创建复杂的音视频流水线。NVIDIA 专门为 Jetson 系列定制了一些插件，比如 nvarguscamerasrc 和 nveglglessink ，它们能高效地利用 GPU 加速功能来进行预览或录制操作。

下面是一个简单的 Python 示例代码片段，展示了如何使用 OpenCV 结合 V4L2 来读取来自 CSI 摄像头的画面帧:

import cv2

def open_cam_csi(width, height):
    gst_str = ('nvcamerasrc ! '
               'video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)%d, height=(int)'
               '%d, format=(string)I420, framerate=(fraction)30/1 ! '
               'nvvidconv flip-method=0 ! video/x-raw, format=(string)BGRx !'
               'videoconvert ! appsink' % (width, height))
    return cv2.VideoCapture(gst_str, cv2.CAP_GSTREAMER)

cap = open_cam_csi(1920, 1080)
while True:
    ret_val, img = cap.read()
    if not ret_val:
        break
    
    # Display the frame using OpenCV window
    cv2.imshow('CSI Cam', img)
    
    key_code = cv2.waitKey(1) & 0xFF
    if key_code == ord('q'):
        break
        
cv2.destroyAllWindows()

此脚本定义了一个 `open_cam_csi` 函数，该函数接受宽度和高度参数作为输入，并返回一个可用于捕获图像帧的对象实例。然后在一个无限循环里不断调用 read 方法直到用户按下 q 键退出程序。