orb_slam2稠密点云

ORB-SLAM2是一个用于实时单目、双目和RGB-D相机的稠密点云SLAM系统。它基于特征点提取和描述符匹配的ORB特征，并结合了对极几何、三角测量和非线性优化等算法来估计相机的位姿和三维地图。通过使用稠密重建算法，ORB-SLAM2能够生成具有高密度的点云地图。

在ORB-SLAM2中，稠密点云是通过将稀疏的特征点云与深度图像进行融合得到的。通过对特征点的深度进行三角测量，可以得到相机观测到的每个特征点在世界坐标系下的位置。然后，通过将这些点云进行融合和优化，可以生成稠密的地图表示。

总结来说，ORB-SLAM2能够实时估计相机的位姿，并生成稠密的点云地图。这对于许多应用领域，如机器人导航、增强现实和虚拟现实等，都非常有用。