利用 stm32 单片机产生 pwm 波，控制小舵机旋转 90 度

在STM32单片机上生成PWM波来控制舵机转动90度的过程主要包括以下几个步骤：

1. **初始化GPIO和TIM**：
- 首先需要配置GPIO作为PWM输出口，如PA8或PB6等。通过`GPIO_Init()`函数设置GPIO的工作模式为推挽输出，并将其速度设为最高频率。
- 初始化定时器TIM，比如TIM2或TIM3，选择适合的通道（例如Channel 1）并设置计数器的工作模式为PWM。

2. **配置PWM周期和占空比**：
- 根据舵机的工作特性（典型的是4096步或50%的占空比对应180度），确定一个合适的PWM周期（周期=总周期/最大脉冲数）。然后计算出90度对应的占空比，通常是75%左右。
- 使用`TIM_TimeBaseInit()`函数设置TIM的周期和预分频器，以便得到所需的PWM频率和周期。

3. **设置PWM模式**：
- 设置TIM的工作模式为PWM模式，通过`TIM_SelectOutputTrigger()`设置输出触发源为边缘对齐（例如 TIM_OCR1Edge）。

4. **启用PWM输出**：
- 开启TIM的计数器和更新事件，以及外部中断请求。

5. **设置初始和目标值**：
- 调整开始时的占空比（即低电平持续时间），通常舵机静止时占空比为0。然后逐渐增加占空比到90度的目标值。

6. **循环调整占空比**：
- 在主循环中不断读取TIM的当前值，并调整占空比以逼近目标值。当达到设定的90度时停止调整。

while (!舵机到达90度) {
    uint16_t current_duty_cycle = calculate_current_dutyCycle(当前角度);
    TIM_SetCompare1(TIMx, current_duty_cycle);
    TIM_Cmd(TIMx, ENABLE); // 更新占空比
}

// 当达到90度时，关闭PWM输出
TIM_Cmd(TIMx, DISABLE);

其中`calculate_current_dutyCycle(angle)`是一个辅助函数，根据给定的角度计算相应的占空比。