gmapping流程图

gmapping是一种用于建立二维地图的激光雷达SLAM算法。下面是gmapping的流程图：

1. 初始化：
- 初始化粒子滤波器，生成一组随机粒子。

2. 接收激光雷达数据：
- 获取激光雷达数据。
- 对激光数据进行预处理，如去除无效点、滤波等。

3. 运动更新：
- 获取机器人的里程计数据。
- 根据里程计数据，更新粒子的位姿。

4. 测量更新：
- 对每个粒子进行测量模型更新。
- 将激光雷达数据转换到地图坐标系下。
- 计算每个粒子的权重，衡量其与地图的匹配程度。
- 根据权重对粒子进行重采样，保留匹配度高的粒子。

5. 地图更新：
- 根据重采样后的粒子，更新地图。
- 将激光雷达数据转换为地图上的占据栅格。

6. 重复步骤2-5：
- 循环执行步骤2-5，以不断更新地图和粒子的位姿。

7. 输出地图：
- 输出最终建立的二维地图。