nh.getParam使用

nh.getParam是ROS（机器人操作系统）中的一个函数，用于获取ROS参数的值。使用该函数可以在运行时从ROS参数服务器中获取参数值。

nh.getParam("参数名称", 参数值);

其中，"参数名称"是要获取的参数的名称，参数值是一个变量，用于接收获取到的参数值。

例如，假设我们在ROS参数服务器中设置了一个名为"my_param"的参数，其值为整数10。使用nh.getParam函数可以获取该参数的值：

int my_param;
nh.getParam("my_param", my_param);

在上述代码中，my_param变量将被赋值为10，即获取到了参数的值。如果参数不存在或者类型不匹配，getParam函数将返回false，并且不会改变传入的变量的值。

需要注意的是，nh.getParam函数是在ROS节点中使用的，前提是ROS节点已经初始化。否则，无法连接到ROS参数服务器或获取参数。

相关问题

nh.getParam

在ROS（机器人操作系统）中，`nh.getParam()` 是一个用于获取 ROS 参数的函数。它是通过 ROS 的 NodeHandle 对象调用的。

NodeHandle 是 ROS 中与节点进行通信的关键对象，通过它可以发布和订阅消息，调用服务，获取和设置参数等等。

`nh.getParam()` 函数用于获取指定名称的参数值，并将其存储在一个变量中。它有不同的重载形式，可以根据参数名称的类型和默认值的类型来选择具体的函数。

下面是一个示例代码，演示了如何使用 `nh.getParam()` 获取 ROS 参数：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "param_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 获取整数类型的参数
    int param1;
    if (nh.getParam("param1", param1)) {
        ROS_INFO("param1: %d", param1);
    } else {
        ROS_WARN("无法获取参数 param1");
    }

    // 获取字符串类型的参数
    std::string param2;
    if (nh.getParam("param2", param2)) {
        ROS_INFO("param2: %s", param2.c_str());
    } else {
        ROS_WARN("无法获取参数 param2");
    }

    // 获取默认值为 3.14 的浮点型参数
    double param3;
    if (nh.getParam("param3", param3)) {
        ROS_INFO("param3: %f", param3);
    } else {
        ROS_WARN("无法获取参数 param3");
    }

    return 0;
}

在上面的示例中，我们使用 `nh.getParam()` 分别获取了名为 "param1"、"param2" 和 "param3" 的参数值，并将它们分别存储在不同类型的变量中。如果成功获取到参数值，则输出相应的信息；否则输出警告信息。

请注意，在使用 `nh.getParam()` 获取参数值之前，需要确保这些参数在 ROS 参数服务器中已经被设置或者有默认值。

希望这个解答能够满足你的需求。如果你还有其他问题，请随时提问！

nh.getParam("destination", destination

这是一个ROS（机器人操作系统）中获取参数的代码片段。它使用`getParam()`函数从ROS参数服务器中获取名为"destination"的参数值，并将其存储在变量`destination`中。参数服务器是ROS中用来存储和共享参数的中央存储区域，可以在运行时动态更改参数的值。在这个例子中，代码希望获取名为"destination"的参数值并将其存储在`destination`变量中供后续使用。