ros getParam() 怎么用

### 回答1：
使用 `getParam()` 函数可以获取 ROS 系统中的参数。语法格式如下：

getParam(param_name, default_value)

- `param_name` 是参数的名称，它是一个字符串。
- `default_value` 是参数不存在时的默认值。

示例：

import rospy

# 获取参数"max_speed"的值
max_speed = rospy.get_param("max_speed", 0.5)

如果你想要获取的参数不存在，将返回默认值。如果参数存在，将返回参数的值。

### 回答2：
在ROS中，`getParam()`函数是用于获取参数的值的函数。它的用法如下：

1. 首先，在ROS节点中，需要引入`<ros/ros.h>`头文件。

2. 在`main`函数中，初始化ROS节点并创建一个`ros::NodeHandle`对象。

3. 使用`getParam()`函数前，需要先检查参数是否存在，可以使用`hasParam()`函数进行检查。例如，我们希望获取一个名为"param_name"的参数值，可以用以下代码进行检查：

  if (nh.hasParam("param_name")) {
    // 参数存在，执行相应代码
  } else {
    // 参数不存在，执行相应代码
  }

4. 如果参数存在，可以直接使用`getParam()`函数获取参数的值，并将其存储在对应的变量中。例如，我们希望获取名为"param_name"的参数的值，并将其存储在一个整型变量`param_value`中，可以用以下代码进行获取：

  int param_value;
  nh.getParam("param_name", param_value);

这样，变量`param_value`就存储了参数的值。

5. 如果参数不存在或者获取参数的过程中出现问题，`getParam()`函数将会返回`false`，可以根据返回值进行相应的处理。

6. 使用获取到的参数值进行进一步的操作，例如控制机器人的行为、调整节点的配置等。

总之，`getParam()`函数是ROS中用于获取参数的值的函数，可以通过检查参数是否存在并使用`getParam()`函数来获取参数的值，并将其存储在对应的变量中，以进行进一步的操作。

### 回答3：
`ros.getParam()` 是用于获取ROS参数的函数。下面是使用该函数的一般方法：

首先，在ROS节点中添加以下头文件：

#include <ros/ros.h>

然后，在`main()`函数中初始化ROS节点：

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "your_node_name");
    ros::NodeHandle nh;
    // ...
    return 0;
}

在代码中，您可以使用`nh.getParam()` 来获取ROS参数的值。例如，假设您要获取名为`your_param_name`的ROS参数，您可以使用以下代码：

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "your_node_name");
    ros::NodeHandle nh;
    
    std::string param_value;
    nh.getParam("your_param_name", param_value);
    // ...
    return 0;
}

在上面的代码中，`getParam()` 函数会将参数值存在`param_value`变量中。如果参数不存在或获取参数失败，`param_value`将保持不变。

另外，`getParam()` 函数还有一个重载版本可以指定一个默认参数值，例如：

nh.getParam("your_param_name", param_value, default_value);

这里的`default_value`是一个默认参数值，如果无法获取到参数值，则会使用该默认值。

注意，`getParam()` 函数根据参数名从ROS参数服务器中获取参数值。在运行节点之前，您需要在终端中运行以下命令来设置参数：

rosparam set your_param_name your_param_value

以上就是使用`ros.getParam()` 获取ROS参数的基本方法。