nh.getParam
时间: 2023-08-15 11:09:34 浏览: 58
在ROS(机器人操作系统)中,`nh.getParam()` 是一个用于获取 ROS 参数的函数。它是通过 ROS 的 NodeHandle 对象调用的。
NodeHandle 是 ROS 中与节点进行通信的关键对象,通过它可以发布和订阅消息,调用服务,获取和设置参数等等。
`nh.getParam()` 函数用于获取指定名称的参数值,并将其存储在一个变量中。它有不同的重载形式,可以根据参数名称的类型和默认值的类型来选择具体的函数。
下面是一个示例代码,演示了如何使用 `nh.getParam()` 获取 ROS 参数:
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "param_example");
ros::NodeHandle nh;
// 获取整数类型的参数
int param1;
if (nh.getParam("param1", param1)) {
ROS_INFO("param1: %d", param1);
} else {
ROS_WARN("无法获取参数 param1");
}
// 获取字符串类型的参数
std::string param2;
if (nh.getParam("param2", param2)) {
ROS_INFO("param2: %s", param2.c_str());
} else {
ROS_WARN("无法获取参数 param2");
}
// 获取默认值为 3.14 的浮点型参数
double param3;
if (nh.getParam("param3", param3)) {
ROS_INFO("param3: %f", param3);
} else {
ROS_WARN("无法获取参数 param3");
}
return 0;
}
```
在上面的示例中,我们使用 `nh.getParam()` 分别获取了名为 "param1"、"param2" 和 "param3" 的参数值,并将它们分别存储在不同类型的变量中。如果成功获取到参数值,则输出相应的信息;否则输出警告信息。
请注意,在使用 `nh.getParam()` 获取参数值之前,需要确保这些参数在 ROS 参数服务器中已经被设置或者有默认值。
希望这个解答能够满足你的需求。如果你还有其他问题,请随时提问!
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