nh.getParam("destination", destination

时间: 2023-07-22 17:13:04 浏览: 80
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android_serialport_api串口通讯demo

star3星 · 编辑精心推荐
这是一个ROS（机器人操作系统）中获取参数的代码片段。它使用`getParam()`函数从ROS参数服务器中获取名为"destination"的参数值，并将其存储在变量`destination`中。参数服务器是ROS中用来存储和共享参数的中央存储区域，可以在运行时动态更改参数的值。在这个例子中，代码希望获取名为"destination"的参数值并将其存储在`destination`变量中供后续使用。
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然后通过ros::NodeHandle::hasParam()函数判断参数服务器中是否有名为"port"的参数，如果有则通过ros::NodeHandle::getParam()函数获取参数值并存储在port变量中。如果没有找到"port"参数，就会输出错误消息并返回-1...

#include "ros/ros.h" #include "nmea_converter/nmea_converter.hpp" static ros::Publisher pub1, pub2, pub3; static nmea_msgs::Sentence sentence; static std::string sub_topic_name, pub_fix_topic_name, pub_gga_topic_name, pub_gst_topic_name; bool flag = false; void nmea_callback(const nmea_msgs::Sentence::ConstPtr &msg) { sensor_msgs::NavSatFix fix; UnicoreData data; sentence.header = msg->header; sentence.sentence = msg->sentence; bool flag = ConverterToFix(sentence, data, &fix); if (flag == true && fix.header.stamp.toSec() != 0) { pub1.publish(fix); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "nmea_converter_node"); ros::NodeHandle n; n.getParam("sub_topic_name", sub_topic_name); n.getParam("pub_fix_topic_name", pub_fix_topic_name); n.getParam("pub_gga_topic_name", pub_gga_topic_name); // n.getParam("output_gga", output_gga); std::cout << "sub_topic_name " << sub_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_fix_topic_name " << pub_fix_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_gga_topic_name " << pub_gga_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_rmc_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl; // std::cout << "output_gga " << output_gga << std::endl; // std::cout << "output_gst " << output_gst << std::endl; ros::Subscriber sub = n.subscribe(sub_topic_name, 1000, nmea_callback); pub1 = n.advertise<sensor_msgs::NavSatFix>(pub_fix_topic_name, 1000); // if (output_gga) // pub2 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgga>(pub_gga_topic_name, 1000); // if (output_gst) // pub3 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgst>(pub_gst_topic_name, 1000); ros::spin(); return 0; } 能帮我检查上面代码中的错误码

在 n.getParam() 函数中，你尝试从ROS参数服务器中获取参数的值，但是你没有为 pub_gst_topic_name 参数调用 n.getParam()。然后，你使用 std::cout 将其打印出来，但是实际上没有为 pub_gst_topic_name ...

给下列程序添加注释：void DWAPlannerROS::initialize( std::string name, tf2_ros::Buffer* tf, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) { if (! isInitialized()) { ros::NodeHandle private_nh("~/" + name); g_plan_pub_ = private_nh.advertise("global_plan", 1); l_plan_pub_ = private_nh.advertise("local_plan", 1); tf_ = tf; costmap_ros_ = costmap_ros; costmap_ros_->getRobotPose(current_pose_); // make sure to update the costmap we'll use for this cycle costmap_2d::Costmap2D* costmap = costmap_ros_->getCostmap(); planner_util_.initialize(tf, costmap, costmap_ros_->getGlobalFrameID()); //create the actual planner that we'll use.. it'll configure itself from the parameter server dp_ = boost::shared_ptr<DWAPlanner>(new DWAPlanner(name, &planner_util_)); if( private_nh.getParam( "odom_topic", odom_topic_ )) { odom_helper_.setOdomTopic( odom_topic_ ); } initialized_ = true; // Warn about deprecated parameters -- remove this block in N-turtle nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "max_vel_trans", "max_trans_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "min_vel_trans", "min_trans_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "max_vel_theta", "max_rot_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "min_vel_theta", "min_rot_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "acc_lim_trans", "acc_limit_trans"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "theta_stopped_vel", "rot_stopped_vel"); dsrv_ = new dynamic_reconfigure::Server<DWAPlannerConfig>(private_nh); dynamic_reconfigure::Server<DWAPlannerConfig>::CallbackType cb = boost::bind(&DWAPlannerROS::reconfigureCB, this, _1, 2); dsrv->setCallback(cb); } else{ ROS_WARN("This planner has already been initialized, doing nothing."); } }

if (private_nh.getParam("odom_topic", odom_topic_)) { odom_helper_.setOdomTopic(odom_topic_); } // 设置initialized_为true initialized_ = true; // 警告已经被弃用的参数 nav_core::...

td::string model; if (n.hasParam("model")) n.getParam("model", model); else { ROS_ERROR("%s: must provide a model name", name.c_str()); return -1; } ROS_WARN("Model set to %s", model.c_str());

然后通过ros::NodeHandle::hasParam()函数判断参数服务器中是否有名为"model"的参数，如果有则通过ros::NodeHandle::getParam()函数获取参数值并存储在model变量中。如果没有找到"model"参数，就会输出错误消息并...

public void logic(ILogicProxyAccessService argo,IExtendDat aModelAccessService datamodal){ Object input =datamodal.getParam(RequestParam.ACTION PARAM); Map<String,String> map = null; if(input != null && input instanceof Map<?,?>){ map =(Map<String,String>)input; clearData(datamodal,map);}

&& input instanceof Map){ map = (Map,String>)input; } if(map!=null && map.containsKey("action")){ String actionKey = map.get("action"); switch (actionKey){ case "sendMsg": String msg = map.get("msg");...

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这段代码是一个基于Spring Boot框架的后端接口，该接口用于获取应用版本更新信息。具体来说，该接口接收一个POST请求，请求的参数是一个AppUpdateRequestVO对象，包含了请求的必要信息。接口返回一个Response对象，...

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