td::string model; if (n.hasParam("model")) n.getParam("model", model); else { ROS_ERROR("%s: must provide a model name", name.c_str()); return -1; } ROS_WARN("Model set to %s", model.c_str());

这段代码是从ROS参数服务器中获取一个名为"model"的参数。首先定义了一个字符串变量model，用于存储模型名称。然后通过ros::NodeHandle::hasParam()函数判断参数服务器中是否有名为"model"的参数，如果有则通过ros::NodeHandle::getParam()函数获取参数值并存储在model变量中。如果没有找到"model"参数，就会输出错误消息并返回-1。最后通过ROS_WARN()函数输出一个警告消息，提示当前模型设置为哪一个。这些操作是为了让ROS节点能够从外部获取必要的参数，以便进行正确的初始化和运行。