std::string port; if (n.hasParam("port")) n.getParam("port", port); else { ROS_ERROR("%s: must provide a port", name.c_str()); return -1; } std::string model; if (n.hasParam("model")) n.getParam("model", model); else { ROS_ERROR("%s: must provide a model name", name.c_str()); return -1; } ROS_WARN("Model set to %s", model.c_str());
时间: 2024-02-29 20:56:55 浏览: 26
这段代码是从ROS参数服务器中获取节点需要的参数。首先定义了一个字符串变量port,用于存储串口号。然后通过ros::NodeHandle::hasParam()函数判断参数服务器中是否有名为"port"的参数,如果有则通过ros::NodeHandle::getParam()函数获取参数值并存储在port变量中。如果没有找到"port"参数,就会输出错误消息并返回-1。接着定义了一个字符串变量model,用于存储模型名称。同样地,通过ros::NodeHandle::hasParam()函数判断参数服务器中是否有名为"model"的参数,如果有则通过ros::NodeHandle::getParam()函数获取参数值并存储在model变量中。如果没有找到"model"参数,就会输出错误消息并返回-1。最后通过ROS_WARN()函数输出一个警告消息,提示当前模型设置为哪一个。这些操作都是为了让ROS节点能够从外部获取必要的参数,以便进行正确的初始化和运行。
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td::string model; if (n.hasParam("model")) n.getParam("model", model); else { ROS_ERROR("%s: must provide a model name", name.c_str()); return -1; } ROS_WARN("Model set to %s", model.c_str());
这段代码是从ROS参数服务器中获取一个名为"model"的参数。首先定义了一个字符串变量model,用于存储模型名称。然后通过ros::NodeHandle::hasParam()函数判断参数服务器中是否有名为"model"的参数,如果有则通过ros::NodeHandle::getParam()函数获取参数值并存储在model变量中。如果没有找到"model"参数,就会输出错误消息并返回-1。最后通过ROS_WARN()函数输出一个警告消息,提示当前模型设置为哪一个。这些操作是为了让ROS节点能够从外部获取必要的参数,以便进行正确的初始化和运行。
ros::init(argc, argv, "kitti_helper"); ros::NodeHandle n("~"); std::string dataset_folder, sequence_number, output_bag_file; n.getParam("dataset_folder", dataset_folder); n.getParam("sequence_number", sequence_number); std::cout << "Reading sequence " << sequence_number << " from " << dataset_folder << '\n'; bool to_bag; n.getParam("to_bag", to_bag); if (to_bag) n.getParam("output_bag_file", output_bag_file); int publish_delay; n.getParam("publish_delay", publish_delay); publish_delay = publish_delay <= 0 ? 1 : publish_delay; ros::Publisher pub_laser_cloud = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 2); image_transport::ImageTransport it(n); image_transport::Publisher pub_image_left = it.advertise("/image_left", 2); image_transport::Publisher pub_image_right = it.advertise("/image_right", 2); ros::Publisher pubOdomGT = n.advertise<nav_msgs::Odometry> ("/odometry_gt", 5); nav_msgs::Odometry odomGT; odomGT.header.frame_id = "/camera_init"; odomGT.child_frame_id = "/ground_truth"; ros::Publisher pubPathGT = n.advertise<nav_msgs::Path> ("/path_gt", 5); nav_msgs::Path pathGT; pathGT.header.frame_id = "/camera_init"; std::string timestamp_path = "sequences/" + sequence_number + "/times.txt"; std::ifstream timestamp_file(dataset_folder + timestamp_path, std::ifstream::in); std::string ground_truth_path = "results/" + sequence_number + ".txt"; std::ifstream ground_truth_file(dataset_folder + ground_truth_path, std::ifstream::in); rosbag::Bag bag_out; if (to_bag) bag_out.open(output_bag_file, rosbag::bagmode::Write); Eigen::Matrix3d R_transform; R_transform << 0, 0, 1, -1, 0, 0, 0, -1, 0; Eigen::Quaterniond q_transform(R_transform); std::string line; std::size_t line_num = 0; ros::Rate r(10.0 / publish_delay); 解释一下
这段代码是一个 ROS 节点程序的主要部分,它首先对 ROS 进行初始化,然后获取节点参数,包括数据集文件夹路径、序列号、是否需要将数据保存到 rosbag 文件中等。接着,它创建了一个点云发布器、两个图像发布器、一个里程计发布器和一个路径发布器。这些发布器用于将数据发布到 ROS 系统中。在发布器创建后,该程序读取数据集中的时间戳和地面真实数据文件,并打开 rosbag 文件(如果需要)。接下来,程序进行了一些矩阵变换,然后进入一个循环中,按照一定的频率(10Hz / 发布延迟)发布数据。
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