变换为c++语言

以下是将 Python 脚本转换为 C++ 的代码：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

void handle_robot_pose(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg, const std::string& robotname)
{
    static tf::TransformBroadcaster br;

    // 发布机器人的坐标变换
    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->pose.pose.position.x, msg->pose.pose.position.y, 0.0));
    transform.setRotation(tf::Quaternion(msg->pose.pose.orientation.x, msg->pose.pose.orientation.y, msg->pose.pose.orientation.z, msg->pose.pose.orientation.w));
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "/map", "/" + robotname + "/odom"));
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "item");
    ros::NodeHandle nh("~");

    std::string robotname;
    nh.getParam("robot", robotname);

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/" + robotname + "/odom", 1, boost::bind(&handle_robot_pose, _1, robotname));

    ros::spin();

    return 0;
}

这个 C++ 程序实现了与 Python 脚本相同的功能，包括订阅机器人的里程计主题、处理机器人的坐标变换并将其广播到 ROS 系统中。不同的是，它使用了 ROS 中的 C++ API 和 Boost 库中的 bind 函数来实现回调函数。同时，它也利用了 C++11 的新特性来简化代码。