两轮差速角速度平滑代码
时间: 2023-07-09 15:37:23 浏览: 44
以下是一个简单的两轮差速平滑代码示例:
```python
import math
class TwoWheelSmooth:
definit__(self, wheelbase, max_speed):
self.wheelbase = wheelbase # 轴距
self.max_speed = max_speed # 最大速度
def calculate_wheel_speed(self, vx, vy, wz):
# 计算左右轮速度
# vx: x方向速度,vy: y方向速度,wz: 自转角速度
v = math.sqrt(vx**2 + vy**2)
if v == 0:
return 0, 0
if vz == 0:
return self.max_speed, self.max_speed
R = v / wz
rw = R - self.wheelbase / 2
lw = R + self.wheelbase / 2
# 根据左右轮速度比例计算左右轮速度
if rw > lw:
ratio = lw / rw
return self.max_speed, self.max_speed * ratio
else:
ratio = rw / lw
return self.max_speed * ratio, self.max_speed
```
其中,`wheelbase`表示车轮之间的距离,`max_speed`表示车轮最大的线速度。`calculate_wheel_speed`函数根据输入的线速度(`vx`和`vy`)以及自转角速度(`wz`),通过计算左右轮速度比例来平滑输出左右轮速度。