机器人学习中使用c++语言编写整数数据类型文件的发布和订阅代码,发送0-10整数,步进值为1;
时间: 2024-05-13 16:17:38 浏览: 27
以下是一个使用ROS框架和C++编写的发布和订阅整数数据类型的示例代码:
首先,需要定义一个ROS节点,并声明一个整数类型的消息:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "integer_publisher");
ros::NodeHandle nh;
// Declare a publisher to publish the integer data
ros::Publisher integer_pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("integer_topic", 1000);
// Declare a rate to control the publishing frequency
ros::Rate rate(1);
// Declare a counter to track the integer value
int counter = 0;
while (ros::ok())
{
// Create a message and set the integer value
std_msgs::Int32 msg;
msg.data = counter;
// Publish the message
integer_pub.publish(msg);
// Increment the counter and loop back to 0 if it exceeds 10
counter = (counter + 1) % 11;
// Sleep for the remaining time to achieve the desired publishing frequency
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
这个节点会以1Hz的频率发布0到10之间的整数,步进值为1。
然后,需要编写一个订阅者节点来接收这些整数数据。在这个节点中,我们可以打印出接收到的整数值:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
void integerCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("Received integer: %d", msg->data);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "integer_subscriber");
ros::NodeHandle nh;
// Declare a subscriber to subscribe to the integer topic
ros::Subscriber integer_sub = nh.subscribe("integer_topic", 1000, integerCallback);
// Spin and wait for incoming messages
ros::spin();
return 0;
}
```
这个节点会订阅`integer_topic`主题,并在接收到整数数据时打印出它们的值。
注意,在使用这个代码之前,需要安装ROS框架,并创建一个工作空间。同时,在编译这些代码之前,需要在`CMakeLists.txt`文件中添加相应的依赖项和包含路径。
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