C语言实现自整定pid

C语言可以通过编写代码实现自整定PID（Proportional-Integral-Derivative）控制算法。PID控制算法是一种常用的反馈控制算法，用于调节系统的输出值以使其接近期望值。

以下是一个简单的C语言实现自整定PID的示例代码：

#include <stdio.h>

// 定义PID参数
float Kp = 0.5;  // 比例系数
float Ki = 0.2;  // 积分系数
float Kd = 0.1;  // 微分系数

// 定义全局变量
float error = 0;       // 当前误差
float last_error = 0;  // 上一次的误差
float integral = 0;    // 积分项

// PID控制函数
float pid_control(float setpoint, float feedback, float dt) {
    // 计算误差
    error = setpoint - feedback;

    // 计算积分项
    integral += error * dt;

    // 计算微分项
    float derivative = (error - last_error) / dt;

    // 计算PID输出
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    // 更新上一次的误差
    last_error = error;

    return output;
}

int main() {
    float setpoint = 10;   // 设定值
    float feedback = 0;    // 反馈值
    float dt = 0.1;        // 控制周期

    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        // 调用PID控制函数获取输出
        float output = pid_control(setpoint, feedback, dt);

        // 模拟系统反馈值的变化
        feedback += output * dt;

        printf("Output: %.2f\n", output);
    }

    return 0;
}

上述代码中，首先定义了PID控制算法所需的比例系数（Kp）、积分系数（Ki）和微分系数（Kd）。然后定义了全局变量来保存当前误差、上一次的误差和积分项。接下来是PID控制函数，该函数接收设定值（setpoint）、反馈值（feedback）和控制周期（dt），并返回PID输出。在主函数中，通过循环模拟系统的运行过程，每次调用PID控制函数获取输出，并更新反馈值。