simulink中连接推杆的运动20厘米如何编写Simulink S-functions

在Simulink中创建一个S-function用于模拟推杆运动并控制其移动20厘米，你需要按照以下步骤操作：

1. **创建S-function模块**:
- 首先，打开Simulink并在“Simulink > Library Browser”中找到“ Simscape >Foundation Libraries”，然后选择“S-Function”类别。右键点击“S函数文件”并选择“Create”。

2. **编写函数原型**:
在生成的新MEX/S函数文件中（通常扩展名为.cu、.cpp或.mex*），定义函数头，例如在`my_pushrod_mex.h`中添加：

   #ifndef MY_PUSHROD_MEX_H
   #define MY_PUSHROD_MEX_H

   extern "C" void mexFunction(int nlhs, mxArray *plhs[], int nrhs, const mxArray *prhs[]);

   #endif

其中，`mexFunction`是MATLAB调用的基本入口点。

3. **函数体编写**:
在`my_pushrod_mex.cu/cpp/mexFunction`中，处理输入输出信号。假设推杆位置是一个标量输入（比如位置控制器给定值），输出也是一个标量表示实际位移。你可以使用基本数学运算或其他物理模型来计算20厘米的位移，示例代码：

   // 假设输入信号为input_pos
   double given_position = prhs[0];
   if (nrhs >= 1) {
       plhs[0] = mxCreateDoubleScalar(given_position >= 20 ? 20 : given_position); // 如果大于20，保持20厘米；否则返回输入值
   }

4. **编译S函数**:
使用MATLAB命令`mex -v my_pushrod_mex.cu` (如果使用的是C++)，确保安装了正确的Matlab Mex工具链。编译成功后，会生成一个`.mex*`动态链接库文件。

5. **在Simulink模型中使用S函数**:
- 将刚才编译得到的S函数块拖放到Simulink模型中，并将其命名为"PushRod"
- 连接输入端口到需要控制推杆位置的地方，将输出端口连接到推杆的实际位移测量节点

6. **仿真测试**:
- 设置好初始条件和时间步长，运行Simulink模型，验证推杆是否按照预期移动20厘米。