bullet java_java – jBullet示例
时间: 2024-02-17 19:03:27 浏览: 25
jBullet是一个Java实现的开源物理引擎,可以用于模拟2D和3D物理场景。以下是一个简单的jBullet示例,演示如何创建一个简单的物理场景并模拟物体的运动。
首先,我们需要导入jBullet库:
```java
import com.bulletphysics.collision.shapes.*;
import com.bulletphysics.dynamics.*;
import com.bulletphysics.linearmath.*;
import javax.vecmath.Vector3f;
```
然后,我们可以创建一个物理场景:
```java
DynamicsWorld world = new DiscreteDynamicsWorld(new CollisionDispatcher(), new DbvtBroadphase(), new SequentialImpulseConstraintSolver(), new DefaultCollisionConfiguration());
```
这里我们使用了一个离散的动力学世界,它包含了一个碰撞检测器、一个宽相检测器、一个顺序脉冲约束求解器和一个默认的碰撞配置。
接下来,我们可以创建一个平面作为地面:
```java
StaticPlaneShape groundShape = new StaticPlaneShape(new Vector3f(0, 1, 0), 0);
DefaultMotionState groundMotionState = new DefaultMotionState(new Transform(new Matrix4f(new Quat4f(0, 0, 0, 1), new Vector3f(0, -1, 0), 1.0f))));
RigidBodyConstructionInfo groundRigidBodyCI = new RigidBodyConstructionInfo(0, groundMotionState, groundShape, new Vector3f(0, 0, 0));
RigidBody groundRigidBody = new RigidBody(groundRigidBodyCI);
world.addRigidBody(groundRigidBody);
```
这里我们创建了一个静态平面,沿着y轴为1,位于y轴为0处。我们还创建了一个默认的运动状态,并使用它来创建一个刚体。最后,我们将刚体添加到物理世界中。
现在,我们可以创建一个球体,并给它一个随机的初速度:
```java
float ballRadius = 1.0f;
SphereShape ballShape = new SphereShape(ballRadius);
Vector3f ballInertia = new Vector3f(0, 0, 0);
ballShape.calculateLocalInertia(1, ballInertia);
DefaultMotionState ballMotionState = new DefaultMotionState(new Transform(new Matrix4f(new Quat4f(0, 0, 0, 1), new Vector3f((float) (Math.random() * 10), 20, (float) (Math.random() * 10)), 1.0f))));
RigidBodyConstructionInfo ballRigidBodyCI = new RigidBodyConstructionInfo(1, ballMotionState, ballShape, ballInertia);
RigidBody ballRigidBody = new RigidBody(ballRigidBodyCI);
ballRigidBody.setLinearVelocity(new Vector3f((float) (Math.random() * 10), -10, (float) (Math.random() * 10)));
world.addRigidBody(ballRigidBody);
```
这里我们创建了一个球体,并使用calculateLocalInertia方法计算了它的惯性。我们还创建了一个随机的运动状态,并使用它来创建一个刚体。我们将刚体添加到物理世界中,并为球体设置一个随机的初速度,以便它开始运动。
最后,我们可以模拟物理场景并更新球体的位置:
```java
for (int i = 0; i < 100; i++) {
world.stepSimulation(1 / 60f, 10);
Vector3f ballPos = new Vector3f();
ballRigidBody.getMotionState().getWorldTransform(new Transform()).getTranslation(ballPos);
System.out.println("Ball position: " + ballPos.x + ", " + ballPos.y + ", " + ballPos.z);
}
```
这里我们循环100次,每次调用stepSimulation方法模拟物理场景,并使用getWorldTransform方法获取球体的位置并输出。