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详细介绍gtsam优化库

时间: 2023-12-01 21:02:23 浏览: 199

gtsam:GTSAM是C ++类的库，使用因子图和贝叶斯网络作为基础计算范例而不是稀疏矩阵，在机器人技术和视觉中实现平滑和映射（SAM）

自述文件-乔治亚州技术平滑和制图库重要的提示从2020年8月1日开始， develop分支正式处于“ Pre 4.1”模式，并且4.0中弃用的功能已被删除。如果需要这些功能，请使用最新的。但是，通过禁用cmake标志GTSAM_ALLOW_DEPRECATED_SINCE_V4 ，大多数代码都可以轻松转换并可以进行跟踪（在4.0.3中）。什么是GTSAM？ GTSAM是一个C ++库，它使用因子图和贝叶斯网络作为基础计算范例而不是稀疏矩阵，在机器人技术和视觉中实现平滑和映射（SAM）。当前的支持矩阵为：平台编译器建置状态 Ubuntu 18.04 gcc / clang 苹果系统铛视窗微软VC 在C ++库的顶部，GTSAM包括。快速开始在根库文件夹中执行： #! bash $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make

好的，关于gtsam优化库，它是一款非线性优化库，能够模拟和解决任何一种基于图的问题，例如SLAM（同时定位与地图构建）、内标定相机和IMU，机器人运动估计，3D重建等等。gtsam是一种基于C++的库，提供了三种API组合。基于向后兼容性考虑，这三种API可以同时使用。同时，它也是一种强大的工具，支持了许多不同的优化算法（如高斯-牛顿，牛顿-拉夫森等算法）和图优化方法（如位势公式，舒尔补等）。在交互上，它也是相当简单和易于使用的。

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