详细介绍gtsam优化库，包括开发团队，哪个国家的，什么时候的，用于解决什么问题

GTSAM优化库是一个开源的用于非线性优化和卡尔曼滤波的C++库，由加拿大多伦多大学机器人学研究组开发。它于2009年首次发布，旨在解决机器人和计算机视觉领域中的非线性优化问题。 GTSAM库提供了多种方法，包括基于因子图的优化技术和平滑器技术，用于解决SLAM，视觉定位和导航等问题。此外，它还允许用户灵活地定义因素图和因子函数，以适应复杂的问题。目前，GTSAM优化库已成为机器人和计算机视觉领域中的优化库中的重要成员之一。

GTSAM开发团队来自加拿大多伦多大学机器人学研究组，是由加拿大机器人学家Frank Dellaert 教授领导的团队，该团队致力于开发机器人和计算机视觉的理论和系统。