详细介绍gtsam优化库,包括开发团队,哪个国家的,什么时候的,用于解决什么问题
时间: 2024-06-03 18:10:25 浏览: 91
GTSAM优化库是一个开源的用于非线性优化和卡尔曼滤波的C++库,由加拿大多伦多大学机器人学研究组开发。它于2009年首次发布,旨在解决机器人和计算机视觉领域中的非线性优化问题。 GTSAM库提供了多种方法,包括基于因子图的优化技术和平滑器技术,用于解决SLAM,视觉定位和导航等问题。此外,它还允许用户灵活地定义因素图和因子函数,以适应复杂的问题。目前,GTSAM优化库已成为机器人和计算机视觉领域中的优化库中的重要成员之一。
GTSAM开发团队来自加拿大多伦多大学机器人学研究组,是由加拿大机器人学家Frank Dellaert 教授领导的团队,该团队致力于开发机器人和计算机视觉的理论和系统。
相关问题
详细介绍gtsam优化库
好的,关于gtsam优化库,它是一款非线性优化库,能够模拟和解决任何一种基于图的问题,例如SLAM(同时定位与地图构建)、内标定相机和IMU,机器人运动估计,3D重建等等。gtsam是一种基于C++的库,提供了三种API组合。基于向后兼容性考虑,这三种API可以同时使用。同时,它也是一种强大的工具,支持了许多不同的优化算法(如高斯-牛顿,牛顿-拉夫森等算法)和图优化方法(如位势公式,舒尔补等)。在交互上,它也是相当简单和易于使用的。
gtsam库自定义地平面约束并且加入到激光里程计中完成因子图优化
好的,您的问题是关于gtsam库的自定义地平面约束并加入到激光里程计中完成因子图优化。
首先,gtsam库是一个用于因子图优化的开源C++库,它可以用于解决诸如SLAM(同时定位和地图构建)和机器人导航等问题。其主要特点是支持任意类型的因子,包括非线性因子和非高斯噪声等。
要自定义地平面约束并加入到激光里程计中完成因子图优化,您需要遵循以下步骤:
1. 定义地平面约束因子:地平面约束因子是指当机器人在平坦表面上运动时,其激光测量值应该与该表面的特定参数(例如法线向量和平面方程)相匹配。因此,您需要定义一个自定义因子,以考虑机器人在平面上的运动。
2. 将地平面约束因子添加到激光里程计中:您需要确保将地平面约束因子添加到激光里程计中,以便在因子图中考虑这些因素。这可以通过将自定义因子添加到激光里程计的因子向量中来完成。
3. 运行因子图优化:一旦您将地平面约束因子添加到激光里程计中,您可以运行因子图优化程序以最小化误差。您可以使用gtsam库中的因子图优化器进行此操作。
总而言之,要自定义地平面约束并将其加入到激光里程计中完成因子图优化,您需要考虑定义自定义因子、将其添加到激光里程计中以及运行因子图优化程序。这可以使用gtsam库中的工具进行操作。