gtsam库中怎么实现Eigen::Matrix3d

在gtsam库中，Eigen::Matrix3d是一个3x3的double类型矩阵，可以通过以下方式进行定义：

#include <Eigen/Core>

Eigen::Matrix3d m;

上述代码定义了一个名为m的3x3的double类型矩阵。在gtsam库中，使用Eigen库作为矩阵计算的基础库，因此Eigen::Matrix3d类型实际上就是Eigen库中的Matrix<double, 3, 3>类型的别名。在使用Eigen::Matrix3d类型时，可以直接使用Eigen库中提供的所有矩阵计算函数，例如矩阵乘法、矩阵求逆等。