c++ eigen::matrix
时间: 2024-02-04 18:04:13 浏览: 35
Eigen是一个C++的线性代数库,其中的Matrix类是用于表示矩阵的。它提供了许多矩阵运算的方法,如矩阵乘法、矩阵加法、矩阵求逆等等。
使用Eigen中的Matrix类,需要先包含Eigen头文件,然后定义一个Matrix对象,指定矩阵的行数和列数,如下所示:
```c++
#include <Eigen/Dense>
int main()
{
Eigen::Matrix<double, 3, 3> mat; // 定义一个3x3的double类型矩阵
mat << 1, 2, 3,
4, 5, 6,
7, 8, 9; // 初始化矩阵
return 0;
}
```
其中,`Eigen::Matrix<double, 3, 3>`表示定义一个3x3的double类型矩阵,`mat << ...`表示对矩阵进行初始化。
相关问题
Eigen::Matrix4d
Eigen::Matrix4d 是 Eigen 库中的一个类,表示一个 4x4 的双精度浮点型矩阵。Eigen 是一个用于线性代数运算的 C++ 模板库,提供了高性能的矩阵和向量操作。
Eigen::Matrix4d 类的实例可以用来表示 3D 图形学和机器人学中的变换矩阵,如平移、旋转和缩放等变换。该类提供了各种成员函数和运算符重载,使得可以进行矩阵的乘法、加法、减法等操作,以及矩阵的逆、转置、求解线性方程等运算。
例如,可以使用 Eigen::Matrix4d 来表示一个三维空间中的变换矩阵,将一个点从一个坐标系转换到另一个坐标系。也可以使用 Eigen::Matrix4d 来进行相机标定、物体姿态估计等计算。
总之,Eigen::Matrix4d 提供了在三维空间中进行线性代数运算的功能,是进行图形学、机器人学和计算机视觉等领域中常用的工具之一。
从C++ Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> 对象获取坐标x,y和角度yaw
您可以使用Eigen库中的Transform对象的translation()和rotation()函数来获取2D仿射变换对象的平移和旋转分量。其中,translation()函数返回的是平移向量,也就是表示x和y坐标的向量;rotation()函数返回的是旋转矩阵,你可以通过计算矩阵的反正切值来得到角度yaw。
具体代码示例如下:
```c++
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> transform = ...; // 从某处获取Transform对象
Eigen::Vector2d translation = transform.translation(); // 获取平移向量
double x = translation.x(); // 获取x坐标
double y = translation.y(); // 获取y坐标
Eigen::Matrix2d rotationMatrix = transform.rotation(); // 获取旋转矩阵
double yaw = atan2(rotationMatrix(1, 0), rotationMatrix(0, 0)); // 计算角度yaw
```
其中,Eigen::Vector2d和Eigen::Matrix2d分别是Eigen库中表示2D向量和矩阵的类型,可以根据需要调整数据类型。