Eigen::Matrix3f::Identity()
时间: 2023-08-01 07:15:29 浏览: 163
`Eigen::Matrix3f::Identity()` 是 Eigen C++ 数学库中的一个函数,用于生成一个 3x3 的浮点数矩阵,该矩阵是单位矩阵。即主对角线上的元素为 1,其余元素为 0。这个函数的返回值是一个 Eigen::Matrix3f 类型的对象,可以用于矩阵运算。
下面是一个简单的示例代码:
```c++
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main() {
Matrix3f mat = Matrix3f::Identity();
cout << "单位矩阵:" << endl << mat << endl;
return 0;
}
```
输出结果为:
```
单位矩阵:
1 0 0
0 1 0
0 0 1
```
需要注意的是,Eigen C++ 数学库中的矩阵和向量都是模板类,可以支持不同的数据类型,如 float、double 等。在使用这些类型时,需要使用对应的类型后缀,如 `Matrix3f` 表示 3x3 的浮点数矩阵。
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Eigen::Vector3f temp_in; temp_in << 1, 1, 1;Eigen::Matrix3f lidar2origin_trans = Eigen::Matrix3f::Identity();Eigen::Vector3f local_pos = lidar2origin_trans * temp_in; local_pos 转temp_in
要将 local_pos 转换回 temp_in,可以使用以下代码:
```
Eigen::Vector3f temp_out = lidar2origin_trans.inverse() * local_pos;
```
这将使用 lidar2origin_trans 的逆矩阵将 local_pos 转换回 temp_in。
Eigen::Vector3d d_vfb, d_vfn, d_vgn, gl, midvel, midpos; Eigen::Vector3d temp1, temp2, temp3; Eigen::Matrix3d cnn, I33 = Eigen::Matrix3d::Identity(); Eigen::Quaterniond qne, qee, qnn, qbb, q1, q2;
这段代码定义了一些向量和矩阵,以及四元数。具体解释如下:
- Eigen::Vector3d是Eigen库中的向量类型,表示三维向量。d_vfb、d_vfn、d_vgn、gl、midvel、midpos、temp1、temp2、temp3均为三维向量。
- Eigen::Matrix3d是Eigen库中的矩阵类型,表示3x3的矩阵。cnn和I33均为3x3的矩阵。
- Eigen::Quaterniond是Eigen库中的四元数类型,表示四元数。qne、qee、qnn、qbb、q1、q2均为四元数。
这段代码并没有对向量和矩阵进行初始化,因此它们的值是未知的。
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