Eigen::Matrix4d R，怎么给R赋值

Eigen::Matrix4d 是 Eigen 库中的一个四阶动态矩阵类型，通常用于处理三维空间中的旋转。要给 `R` 赋值，你可以通过设置它的各个元素来完成。`Eigen::Matrix4d` 矩阵有 16 个元素，排列为 4 行 4 列，其中第一行为绕 X 轴的旋转角度（r11），第二行为绕 Y 轴的旋转角度（r21），第三行为绕 Z 轴的旋转角度（r31），接着是旋转矩阵的其余三个坐标轴上的旋转分量，最后四个元素通常用来表示平移（虽然有些库可能会有所不同）。

例如，如果你想从旋转向量和角度分别计算旋转矩阵，可以使用 `angleAxis()` 函数，之后再填充到 `R` 中：

#include <Eigen/Eigen>
using namespace Eigen;

// 假设 youHaveRotationAxis 为旋转轴向量（长度为 1）
const double angle = some_rotation_angle_radians;
const Vector3d& rotation_axis = youHaveRotationAxis;

// 计算旋转矩阵
Matrix4d R;
R.setIdentity(); // 初始化为单位矩阵，避免累积错误
R.block<3, 3>(0, 0) = AngleAxis(angle, rotation_axis).toRotationMatrix(); // 设置旋转部分

// 如果有平移部分，可以这么添加
const Vector3d translation = some_translation_vector;
R.bottomRow() = translation; // 将平移放在最后一行

这里假设 `AngleAxis` 是 Eigen 提供的一个类，`toRotationMatrix()` 可以将旋转向量和角度转换为旋转矩阵。