Eigen Matrix4d赋值

Eigen Matrix4d 是一个 4x4 的双精度浮点矩阵类。可以使用以下方式进行赋值：

#include <Eigen/Dense>

int main() {
    Eigen::Matrix4d m1;
    m1 << 1, 2, 3, 4,
          5, 6, 7, 8,
          9, 10, 11, 12,
          13, 14, 15, 16;

    return 0;
}

也可以使用逐个元素赋值的方式：

#include <Eigen/Dense>

int main() {
    Eigen::Matrix4d m1;

    m1(0, 0) = 1;
    m1(0, 1) = 2;
    m1(0, 2) = 3;
    m1(0, 3) = 4;

    m1(1, 0) = 5;
    m1(1, 1) = 6;
    m1(1, 2) = 7;
    m1(1, 3) = 8;

    m1(2, 0) = 9;
    m1(2, 1) = 10;
    m1(2, 2) = 11;
    m1(2, 3) = 12;

    m1(3, 0) = 13;
    m1(3, 1) = 14;
    m1(3, 2) = 15;
    m1(3, 3) = 16;

    return 0;
}

相关问题

eigen matrix .block 赋值

Eigen中的Matrix类提供了.block()方法来获取一个矩阵的子矩阵，同时也可以通过.block()方法来赋值一个子矩阵。

例如，假设有一个3x3的矩阵A和一个2x2的子矩阵B，可以使用以下代码将B赋值给A的子矩阵：

Eigen::Matrix3d A;
Eigen::Matrix2d B;

// 将B赋值给A的子矩阵
A.block<2, 2>(0, 1) = B;

这里的.block<2,2>(0,1)表示从A的第0行、第1列位置开始，选择一个大小为2x2的子矩阵，然后将B赋值给这个子矩阵。需要注意的是，子矩阵的大小必须和待赋值的矩阵大小相同，否则会导致运行时错误。

Eigen::Matrix4d R，怎么给R赋值

Eigen::Matrix4d 是 Eigen 库中的一个四阶动态矩阵类型，通常用于处理三维空间中的旋转。要给 `R` 赋值，你可以通过设置它的各个元素来完成。`Eigen::Matrix4d` 矩阵有 16 个元素，排列为 4 行 4 列，其中第一行为绕 X 轴的旋转角度（r11），第二行为绕 Y 轴的旋转角度（r21），第三行为绕 Z 轴的旋转角度（r31），接着是旋转矩阵的其余三个坐标轴上的旋转分量，最后四个元素通常用来表示平移（虽然有些库可能会有所不同）。

例如，如果你想从旋转向量和角度分别计算旋转矩阵，可以使用 `angleAxis()` 函数，之后再填充到 `R` 中：

#include <Eigen/Eigen>
using namespace Eigen;

// 假设 youHaveRotationAxis 为旋转轴向量（长度为 1）
const double angle = some_rotation_angle_radians;
const Vector3d& rotation_axis = youHaveRotationAxis;

// 计算旋转矩阵
Matrix4d R;
R.setIdentity(); // 初始化为单位矩阵，避免累积错误
R.block<3, 3>(0, 0) = AngleAxis(angle, rotation_axis).toRotationMatrix(); // 设置旋转部分

// 如果有平移部分，可以这么添加
const Vector3d translation = some_translation_vector;
R.bottomRow() = translation; // 将平移放在最后一行

这里假设 `AngleAxis` 是 Eigen 提供的一个类，`toRotationMatrix()` 可以将旋转向量和角度转换为旋转矩阵。