eigen Matrix2d类型

Eigen是一个C++的线性代数库，其中Matrix2d是Eigen中的一个类型，表示一个2x2的矩阵。这个类型定义如下：

typedef Matrix<double, 2, 2> Matrix2d;

其中，Matrix是Eigen中的矩阵类型模板类，第一个参数是矩阵元素类型，第二个参数是矩阵的行数，第三个参数是矩阵的列数。因此，Matrix2d表示一个元素类型为double、行数为2、列数为2的矩阵类型。你可以使用Matrix2d进行矩阵运算，例如：

Matrix2d mat;
mat << 1, 2,
       3, 4;
Matrix2d inverse = mat.inverse();

这个例子创建了一个2x2的矩阵，然后计算了它的逆矩阵。