Eigen::Matrix4d gHc = transl(Tcg) * Rcg
时间: 2024-05-20 13:17:22 浏览: 20
(transpose(Rgc));
// This equation calculates the homogeneous transformation matrix gHc
// which transforms a point in the camera frame to the global frame.
// Tcg is the translation vector from the global frame to the camera frame.
// Rcg is the rotation matrix from the global frame to the camera frame.
// transpose(Rgc) is the inverse rotation matrix from the camera frame to the global frame.
// The multiplication of transl(Tcg) and Rcg(transpose(Rgc)) gives the homogeneous transformation matrix gHc.
相关问题
Eigen::Matrix4d的智能指针你
可以使用std::shared_ptr<Eigen::Matrix4d>来创建智能指针。示例代码如下:
```
#include <memory>
#include <Eigen/Dense>
int main()
{
// 创建Eigen::Matrix4d对象
Eigen::Matrix4d mat = Eigen::Matrix4d::Identity();
// 创建智能指针,并将mat作为参数传入
std::shared_ptr<Eigen::Matrix4d> ptr = std::make_shared<Eigen::Matrix4d>(mat);
// 使用智能指针访问对象
std::cout << (*ptr)(0,0) << std::endl;
return 0;
}
```
在创建智能指针时,我们使用了`std::make_shared()`函数来初始化智能指针,同时将Eigen::Matrix4d对象作为参数传入。在访问Eigen::Matrix4d对象时,我们需要使用`*`操作符来解引用指针,再使用`()()`操作符来访问具体的元素。
Eigen::Matrix4d::block
Eigen::Matrix4d::block是一个功能强大的成员函数,它允许你在给定的子矩阵范围内获取或修改4x4矩阵的部分数据。在Eigen库中,这是一个用于访问矩阵元素的高级工具,特别是当你需要处理矩阵的局部区域或者进行矩阵分解时非常有用。
具体来说,`Matrix4d::block`接受两个索引对(行索引和列索引)作为参数,定义了要提取或操作的子矩阵的边界。返回的是一个新的矩阵,其内容是从原始矩阵中复制过来的指定区域,或者如果你提供了新的值,那么这个新的子矩阵会被赋值给原始矩阵的对应部分。
使用示例:
```cpp
Eigen::Matrix4d originalMatrix;
// 假设originalMatrix是一个已初始化的4x4矩阵
Eigen::Matrix4d subMatrix = originalMatrix.block(rowStart, colStart, rowSize, colSize);
// 这会提取从(rowStart, colStart)到(rowStart+rowSize-1, colStart+colSize-1)的子矩阵
// 如果你想修改子矩阵
originalMatrix.block(rowStart, colStart, rowSize, colSize) = someOtherMatrix;
```
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