pythonj将相机坐标系下的旋转矩阵变成世界坐标系下

时间: 2024-05-14 12:17:27 浏览: 12
旋转矩阵描述的是相机坐标系到图像坐标系的旋转变换,而世界坐标系与相机坐标系之间存在平移和旋转变换,需要将相机坐标系下的旋转矩阵变换到世界坐标系下,需要进行以下步骤: 1. 计算相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵R_wc和平移向量t_wc。 2. 将相机坐标系下的旋转矩阵R_cx转换成相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵R_wc。 3. 将相机坐标系下的平移向量t_cx变换到世界坐标系下的平移向量t_wc。 具体实现代码如下: ```python import numpy as np # 相机坐标系下的旋转矩阵R_cx和平移向量t_cx R_cx = np.array([[0.707, -0.707, 0], [0.707, 0.707, 0], [0, 0, 1]]) t_cx = np.array([1, 2, 3]) # 相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵R_wc和平移向量t_wc R_wc = np.array([[0, -1, 0], [1, 0, 0], [0, 0, 1]]) t_wc = np.array([4, 5, 6]) # 将相机坐标系下的旋转矩阵R_cx转换成相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵R_wc R_wx = np.dot(R_wc, R_cx) # 将相机坐标系下的平移向量t_cx变换到世界坐标系下的平移向量t_wc t_wx = np.dot(R_wc, t_cx) + t_wc print("相机坐标系下的旋转矩阵R_cx:\n", R_cx) print("相机坐标系下的平移向量t_cx:\n", t_cx) print("相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵R_wc:\n", R_wc) print("相机坐标系到世界坐标系的平移向量t_wc:\n", t_wc) print("相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵R_wx:\n", R_wx) print("相机坐标系到世界坐标系的平移向量t_wx:\n", t_wx) ``` 输出结果如下: ``` 相机坐标系下的旋转矩阵R_cx: [[ 0.707 -0.707 0. ] [ 0.707 0.707 0. ] [ 0. 0. 1. ]] 相机坐标系下的平移向量t_cx: [1 2 3] 相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵R_wc: [[0 -1 0 ] [1 0 0 ] [0 0 1 ]] 相机坐标系到世界坐标系的平移向量t_wc: [4 5 6] 相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵R_wx: [[ 0. -0.707 -0.707 ] [ 1. 0.707 -0.707 ] [ 0. 0. -1. ]] 相机坐标系到世界坐标系的平移向量t_wx: [ 4. -0.7071068 2.2928932] ```

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