对‘Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)’未定义的引用

这个错误提示是由于链接器找不到 `Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)` 函数的实现。这个函数是 Sophus 库中的一个函数，用于将李代数形式的 6 维向量转换为 SE(3) 变换矩阵。

要解决这个问题，你需要确保链接器能够找到 Sophus 库的实现。你可以将 Sophus 库的源代码编译成静态库或动态库，并将其链接到你的项目中。具体的编译和链接方式，可以参考 Sophus 库的文档或者相关的教程。

另外，你还需要确认你的代码中包含了正确的头文件，并且使用了正确的命名空间。如果你仍然无法解决这个问题，可以尝试在搜索引擎上搜索类似的报错信息，看看是否有相关的解决方案。