对‘Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)’未定义的引用
时间: 2024-05-16 15:19:47 浏览: 16
这个错误提示是由于链接器找不到 `Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)` 函数的实现。这个函数是 Sophus 库中的一个函数,用于将李代数形式的 6 维向量转换为 SE(3) 变换矩阵。
要解决这个问题,你需要确保链接器能够找到 Sophus 库的实现。你可以将 Sophus 库的源代码编译成静态库或动态库,并将其链接到你的项目中。具体的编译和链接方式,可以参考 Sophus 库的文档或者相关的教程。
另外,你还需要确认你的代码中包含了正确的头文件,并且使用了正确的命名空间。如果你仍然无法解决这个问题,可以尝试在搜索引擎上搜索类似的报错信息,看看是否有相关的解决方案。
相关问题
获取Sophus::SE3的旋转矩阵
可以使用Sophus::SE3的成员函数matrix()来获取其对应的4x4变换矩阵,然后提取其前三列(或前三行)作为旋转矩阵即可。具体实现代码如下:
```
Sophus::SE3 se3 = ...; // 定义一个Sophus::SE3变量
Eigen::Matrix3d R = se3.matrix().block(0, 0, 3, 3);
```
其中,block(0, 0, 3, 3)表示从(0,0)位置开始,提取3行3列的子矩阵,即旋转矩阵。注意,这里的旋转矩阵是一个3x3矩阵,而不是4x4矩阵。
获取Sophus::SE3的旋转矩阵并转化成cv::Mat
可以使用Sophus::SE3的成员函数matrix()来获取其对应的4x4变换矩阵,然后提取其前三列(或前三行)作为旋转矩阵,并将其转换成cv::Mat类型。具体实现代码如下:
```
Sophus::SE3 se3 = ...; // 定义一个Sophus::SE3变量
// 提取旋转矩阵并转换成cv::Mat类型
cv::Mat R_cv(3, 3, CV_32FC1, se3.rotationMatrix().data());
// 或者提取4x4变换矩阵,然后提取前3x3子矩阵并转换成cv::Mat类型
// cv::Mat R_cv(3, 3, CV_32FC1, se3.matrix().block(0, 0, 3, 3).data());
```
其中,rotationMatrix()成员函数用于获取SE(3)变换中的旋转矩阵,然后使用cv::Mat的构造函数将Eigen矩阵的数据指针传递给cv::Mat对象,从而实现数据的共享。注意,这里的R_cv是一个3x3的CV_32FC1类型的矩阵,与Sophus::SE3旋转矩阵共享数据。