In function ‘void bundleAdjustmentG2O(const VecVector3d&, const VecVector2d&, const cv::Mat&, Sophus::SE3d&)’: /home/jerry/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:319:10: error: ‘make_unique’ is not a member of ‘g2o’ 319 | g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>()));

在您的代码中，出现了一个错误，指示 g2o 中没有名为 'make_unique' 的成员。这是因为在较新的 g2o 版本中，'make_unique' 函数已经被移除。相反，您可以使用标准库中的 'std::make_unique' 函数来创建独立指针。

要解决此问题，请将 'g2o::make_unique' 更改为 'std::make_unique'，并确保您的代码正确包含了 `<memory>` 头文件。

修改后的代码应如下所示：

std::unique_ptr<BlockSolverType> solver_ptr = std::make_unique<BlockSolverType>(
    std::make_unique<LinearSolverType>());

这样应该能够解决您遇到的问题。如果还有其他问题，请随时提问。