给我写一个PID python代码

# 在Python中使用PID控制器import time# 设置PID参数
Kp = 1.0
Ki = 0.1
Kd = 0.01# 初始化变量
sample_time = 0.01
current_time = time.time()
last_time = current_time# 设置PID初始值
clear_PID = 0.0
last_error = 0.0# 计算PID输出值
def compute_PID(setpoint, current_value):
# 计算误差
error = setpoint - current_value # 计算当前时间和上一次时间的差值
current_time = time.time()
delta_time = current_time - last_time
delta_error = error - last_error # 计算P值
P_value = Kp * error # 计算I值
I_value = clear_PID + Ki * error * delta_time # 计算D值
D_value = Kd * (delta_error / delta_time) # 计算PID输出值
PID = P_value + I_value + D_value # 更新变量
last_time = current_time
last_error = error
clear_PID = I_value return PID# 设置PID控制的目标值
set_point = 10.0# 运行PID控制循环
while True:
# 模拟当前实际值
current_value = 3.0 # 计算PID输出值
output = compute_PID(set_point, current_value) # 打印输出
print(output) # 等待一段时间
time.sleep(sample_time)