写一段pid巡线的python代码

以下是一个基本的PID巡线控制的Python代码示例：

from ev3dev2.motor import LargeMotor, OUTPUT_B, OUTPUT_C
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor
from time import sleep

# 设置传感器和电机
color_sensor = ColorSensor()
left_motor = LargeMotor(OUTPUT_B)
right_motor = LargeMotor(OUTPUT_C)

# 设置PID参数
kp = 1.2  # 比例系数
ki = 0.001  # 积分系数
kd = 0.1  # 微分系数

target_value = 50  # 目标光线强度
integral = 0
last_error = 0

# 循环控制
while True:
    # 获取当前传感器读数
    current_value = color_sensor.reflected_light_intensity

    # 计算误差和PID控制量
    error = target_value - current_value
    integral += error
    derivative = error - last_error
    last_error = error
    control_value = kp*error + ki*integral + kd*derivative

    # 控制电机运动
    left_motor_speed = 40 + control_value
    right_motor_speed = 40 - control_value
    left_motor.on(left_motor_speed)
    right_motor.on(right_motor_speed)

    # 等待一段时间再重复
    sleep(0.01)

这是一个基本的PID巡线控制代码，通过不断读取传感器读数并计算PID控制量来控制电机运动。具体的PID参数需要根据实际情况进行调整。