python示例代码 将rosbag文件中中的sensor_msgs/CompressedImage类型图像话题/front_wide/image_raw/compressed转为mp4视频保存
时间: 2023-12-22 10:03:50 浏览: 52
你可以使用OpenCV在Python中实现这个功能。首先,你需要使用ROS功能包中提供的rosbag API来读取bag文件,并使用OpenCV库中的VideoWriter对象将压缩的图像转换为MP4视频。下面是一个示例代码:
```python
import rosbag
import cv2
# 打开bag文件
bag = rosbag.Bag('example.bag')
# 创建VideoWriter对象进行写操作
fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'mp4v')
video_out = cv2.VideoWriter('output.mp4', fourcc, 30, (640, 480))
# 遍历bag文件中的所有消息
for topic, msg, t in bag.read_messages():
# 检查是否为所需类型的消息
if topic == '/front_wide/image_raw/compressed' and msg._type == 'sensor_msgs/CompressedImage':
# 解码图像数据
data = np.frombuffer(msg.data, np.uint8)
img = cv2.imdecode(data, cv2.IMREAD_COLOR)
# 写入视频文件
video_out.write(img)
else:
# 处理其他类型的消息
pass
# 关闭VideoWriter和bag文件
video_out.release()
bag.close()
```
这段代码将读取`example.bag`文件中的所有消息,如果是类型为`sensor_msgs/CompressedImage`的`/front_wide/image_raw/compressed`话题,则将其转换为图像数据并写入`output.mp4`文件中。注意,你需要先安装ROS和OpenCV库才能使用这段代码。