sensor_msgs/NavSatFix

时间: 2023-11-26 08:03:24 浏览: 304
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sensor_msgs/NavSatFix是一种ROS消息类型，用于表示全球定位系统（GPS）的定位信息。它包含了经度、纬度、高度、卫星数量等信息。\[1\]该消息类型可以用于发布ROS话题，以便其他节点可以订阅并获取GPS定位信息。\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [华测导航GPCHC协议ROS驱动包，CGI610、410接收机，NavSatStatus、GPSFix和普通格式](https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/129096713)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v4^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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boost::asio::serial_port* serial_port = 0; static ros::Publisher pub, pub_mag, pub_gps; static sensor_msgs::Imu msg; static sensor_msgs::MagneticField msg_mag; static sensor_msgs::NavSatFix msg_gps; static std::string name, frame_id; static int fd_ = -1;

这段代码定义了一些静态变量和指针，包括： - serial_port：指向串口对象的指针，初始值为0； - pub, pub_mag, pub_gps：ROS中的发布者对象，用于发布IMU、磁场和GPS数据； - msg, msg_mag, msg_gps：ROS中的消息...

#include "ros/ros.h" #include "nmea_converter/nmea_converter.hpp" static ros::Publisher pub1, pub2, pub3; static nmea_msgs::Sentence sentence; static std::string sub_topic_name, pub_fix_topic_name, pub_gga_topic_name, pub_gst_topic_name; bool flag = false; void nmea_callback(const nmea_msgs::Sentence::ConstPtr &msg) { sensor_msgs::NavSatFix fix; UnicoreData data; sentence.header = msg->header; sentence.sentence = msg->sentence; bool flag = ConverterToFix(sentence, data, &fix); if (flag == true && fix.header.stamp.toSec() != 0) { pub1.publish(fix); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "nmea_converter_node"); ros::NodeHandle n; n.getParam("sub_topic_name", sub_topic_name); n.getParam("pub_fix_topic_name", pub_fix_topic_name); n.getParam("pub_gga_topic_name", pub_gga_topic_name); // n.getParam("output_gga", output_gga); std::cout << "sub_topic_name " << sub_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_fix_topic_name " << pub_fix_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_gga_topic_name " << pub_gga_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_rmc_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl; // std::cout << "output_gga " << output_gga << std::endl; // std::cout << "output_gst " << output_gst << std::endl; ros::Subscriber sub = n.subscribe(sub_topic_name, 1000, nmea_callback); pub1 = n.advertise<sensor_msgs::NavSatFix>(pub_fix_topic_name, 1000); // if (output_gga) // pub2 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgga>(pub_gga_topic_name, 1000); // if (output_gst) // pub3 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgst>(pub_gst_topic_name, 1000); ros::spin(); return 0; } 能帮我检查上面代码中的错误码

在你的代码中，我没有看到明显的错误码。然而，我注意到有一个可能会导问题的地方。 在 n.getParam() 函数中，你尝试从ROS参数服务器中获取参数的值，但是你没有为 pub_gst_topic_name 参数调用 n.getParam()...

int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"gps_deal"); ros::NodeHandle nh; nh.param<string>("gps_sub_topic", gps_sub_topic, "/gps_data_local"); nh.param<string>("output_frame_name", output_frame_name, "map"); nh.param<bool>("auto_get_origin_gps", init_flag, true); nh.param<double>("z_rotate_value", z_rotate_value, 1.0); nh.param<double>("origin_latitude_value", origin_latitude_value, 1.0); nh.param<double>("origin_longitude_value", origin_longitude_value, 1.0); nh.param<double>("origin_altitude_value", origin_altitude_value, 1.0); nh.param<double>("latitude_resolution", latitude_resolution, 1.0); nh.param<double>("longitude_resolution", longitude_resolution, 1.0); nh.param<double>("altitude_resolution", altitude_resolution, 1.0); gps_data_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::NavSatFix>("/gps_data_local", 1000, gps_to_xyz); ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/rslidar_points", 100, laserCloudHandler);//速腾雷达数据格式 path_pub = nh.advertise("/gpsTrack",1, true); ros::spin(); return 0; }

这是一个使用ROS框架开发的程序，主要实现以下功能： 1. 订阅本地GPS数据，转化为地图坐标系下的xyz坐标值； 2. 订阅速腾雷达数据，进行数据处理； 3. 发布GPS轨迹信息； 其中，参数包括：gps_sub_topic（本地GPS...

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数 void gpsInfoCallback(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg) { // 将接收到的消息打印出来 // ROS_INFO("Subcribe gps Info: x:%d y:%d test:%d", // msg->latitude, msg->longitude,x); cout<<"gps:"<<msg->latitude<<endl; cout<<"test:"<<x<<endl; } int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "imu_sudcriber"); ros::init(argc, argv, "gps_sudcriber"); ros::init(argc, argv, "Twist_publisher"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10 ros::Publisher Twist_info_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10); ros::Subscriber gps_info_sub = n.subscribe("/fix", 10, gpsInfoCallback); // 创建一个Subscriber，订阅名为/imu的topic，注册回调函数personInfoCallback ros::Subscriber imu_info_sub = n.subscribe("/imu", 10, imuInfoCallback); /******讲控制指令转换成速度信息发布出去**********/ geometry_msgs::Twist vel_pub; vel_pub.angular.z=w; vel_pub.linear.x=v_x; vel_pub.linear.y=v_y; Twist_info_pub.publish(vel_pub); // 循环等待回调函数 ros::spin(); return 0; }

这段代码是一个ROS节点的主函数，其中...节点还创建了一个Publisher，发布名为"/cmd_vel"的速度信息topic，消息类型为geometry_msgs::Twist。最后，节点将控制指令转换成速度信息并发布出去，进入循环等待回调函数。
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#include <sensor_msgs/NavSatFix.h> #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h> #include <tf2_ros/transform_listener.h> #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h> #include <tf2_ros/buffer.h> #...
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