PCL点云去背景相减 c++ 代码

在PCL (Point Cloud Library) 中，处理点云并进行背景去除通常涉及到两个步骤：选择感兴趣区域(IoU, Interest of Union) 或者基于阈值的方法。以下是一个简单的示例，展示如何使用C++和PCL对点云数据进行基于距离阈值的背景去除：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

// 假设已经读取了两个点云文件：cloud1.pcd 和 cloud2.pcd
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// 加载点云数据
if (!loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud1.pcd", *cloud1) || !loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud2.pcd", *cloud2)) {
    // 处理加载错误
}

// 假定第二个点云是背景，计算两者之间的欧氏距离
pcl::EuclideanClusterExtraction<pcl::PointXYZ> ec;
ec.set_ClusterTolerance(0.05);   // 背景点到前景点的距离阈值
ec.set_MinClusterSize(100);       // 最小点数
ec.set_MaxClusterSize(-1);         // 没有限制最大点数
ec.set_SearchMethod(pcl::Kdtree::FLANN()); // 使用最近邻搜索

// 执行去背景操作
ec.setInputCloud(cloud1);
std::vector<pcl::PointIndices> cluster_indices;
ec.extract(cluster_indices);

// 只保留前景部分
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud(cloud1);
extract.setIndices(cluster_indices);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
extract.filter(*cloud_filtered);

// 输出处理后的点云
savePCDFile("filtered_cloud.pcd", *cloud_filtered);