socketcan设置过滤，接收ID低16位的高八位为0xE1的扩展数据帧

要在SocketCAN上设置过滤，可以使用setsockopt()函数进行设置。以下是设置接收ID低16位的高八位为0xE1的扩展数据帧的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main() {
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_filter filter[1];

    // 打开socket，并绑定到can0
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 设置过滤规则
    filter[0].can_id = 0xE1000000;
    filter[0].can_mask = 0xFFFF0000;
    setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &filter, sizeof(filter));

    // 接收数据
    struct can_frame frame;
    while (1) {
        int nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
        if (nbytes > 0) {
            printf("Received a frame with ID: 0x%X\n", frame.can_id);
            // 处理数据
        }
    }

    return 0;
}

上述代码中，setsockopt()函数的第三个参数为CAN_RAW_FILTER，用于设置过滤规则。filter[0].can_id表示要接收的ID，0xE1000000表示扩展ID的高8位为0xE1，filter[0].can_mask表示掩码，0xFFFF0000表示只匹配ID的低16位和扩展ID的高8位，其它位不匹配。在接收数据时，只有符合过滤规则的数据才会被接收。